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穂坂, 重孝, 石井, 圭社団法人日本ロボット学会1992-10-15日本ロボット学会誌10(6)p.834-841

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穂坂, 重孝, 清水, 祐次郎, 林, 哲司社団法人日本ロボット学会1991日本ロボット学会誌9 4p.427-436

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穂坂, 重孝, 清水, 祐次郎, 林, 哲司社団法人日本ロボット学会1990日本ロボット学会誌8 6p.48-58

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