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Paper図書
National Diet Library
- Subject Heading薄板ばね材 / スプリングバック / 冷間ロール成形 / 曲げ曲げ戻...
Digital文書・図像類
Other Libraries in Japan
- Subject Heading柔軟関節 可変剛性 人間共存型ロボット 板ばね アーム 曲げ方向 可変鋼性
- Note (General)金沢大学理工研究域 人間と共存するロボット用として、板ばねの曲げ方向による剛性の違いを利......接アームに接続するのではなく、板ばねを挟んで接続し、その板ばねは曲げ方向を変化できるように、......きる仕組みにした。関節の剛性は板ばねの回転角によって変わるためその特性を解析した。板ばねの強度や板ばねを回転させるのに必要なトルク等......の柔軟関節機構の試作と特性測定板ばねやモータを組みこんだ1自由度の......を評価した。非線形ではあるが、板ばねを回転させることで関節の剛性が......ることが確認できた。その剛性と板バネの角度の関係は理論値とは少々ず......できることも確認された。また、板バネの曲げと関節の回転のずれを逃が......るモータ1個のみで、関節駆動と板ばねの回転を切り替えて行える機構を......ため、関節軸に垂直にあけた穴に板バネを通すなどの設計の工夫を行った5.3自由度柔軟アームによる接...