冗長性を活かしたへビ型ロボットの物体操りと関節故障リカバリー制御

• 資料種別: 博士論文
• タイトル: 冗長性を活かしたへビ型ロボットの物体操りと関節故障リカバリー制御
• 著者・編者: エラサイド, ベラル
• 著者標目: エラサイド, ベラル
• 出版事項: Kyoto University
• 出版年月日等: 2023-01-23
• 出版年（W3CDTF）: 2023-01-23
• 並列タイトル等: Redundancy Control of Snake-Like Robots for Mobile Manipulation and Joint-Failure Recovery
• 寄与者: 松野, 文俊; 藤本, 健治; 東, 俊一
• 授与機関名: 京都大学
• 授与年月日: 2023-01-23
• 報告番号: 甲第24322号
• 学位: 博士(工学); Doctor of Philosophy (Engineering)
• 本文の言語コード: eng
• 件名標目: Snake Robot; Redundancy Control; Manipulation; Motion Recovery; Bio-Inspired
• NDC: 500
• 対象利用者: 一般
• DOI: 10.14989/doctor.k24322
• 記録形式（IMT）: application/pdf
• オンライン閲覧公開範囲: インターネット公開
• 著作権情報: 学位規則第9条第2項により要約公開; [1]“Mobile Manipulation Using a Snake Robot in a Helical Gait”, in IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 27, no. 5, pp. 2600-2611, Oct. 2022, doi: 10.1109/TMECH.2021.3114168. [2]“Joint failure recovery for snake robot locomotion using a shape-based approach”, Artif Life Robotics vol. 27, no. 2, pp. 341-354, doi:10.1007/s10015-022-00742-1 [3]“Gait Recovery for A Snake Robot With Multiple Failed Joints”, IEEE Transactions on Robotics (under review)
• 連携機関・データベース: 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）; https://irdb.nii.ac.jp
• 提供元機関・データベース: 京都大学 : 京都大学学術情報リポジトリ

目次

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