力触覚代替と動作代行を実現する足部装着型小型インターフェースの開発

• 資料種別: 文書・図像類
• タイトル: 力触覚代替と動作代行を実現する足部装着型小型インターフェースの開発
• 著者・編者: 野崎, 貴裕
• 著者標目: 野崎, 貴裕
• 出版年月日等: 2019
• 出版年（W3CDTF）: 2019
• 並列タイトル等: リキショッカク ダイタイ ト ドウサ ダイコウ オ ジツゲンスル ソクブ ソウチャクガタ コガタ インターフェース ノ カイハツ; Rikishokkaku daitai to dōsa daikō o jitsugensuru sokubu sōchakugata kogata intāfēsu no kaihatsu; Development of a foot-mounted compact interface realizing motion substitution and haptic replacement
• タイトル（掲載誌）: 科学研究費補助金研究成果報告書
• 本文の言語コード: jpn; eng
• 件名標目: インピーダンス,動作分解,力触覚代替,動作代行,遠隔操作,ロボット,制御,電子機器
• 対象利用者: 一般
• 一般注記: type:text; 人間は力触覚によって力加減を調節し柔軟に作業をこなしている。しかし、義手等の既存の動作支援装置では力触覚が感じられず、接触対象物を破壊する危険がある。本研究では小型アクチュエータを搭載した足部インターフェースを開発し、従来は得ることのできなかった義手の力触覚を、健常な身体部位である足部に代替させることに成功した。これにより、力強さと繊細さを兼ね備え、かつ、環境適応性の高い動作を実現することが可能となり、事故や疾患等により失われた身体機能を支援することが可能となった。 Human beings utilize the tactile sensation to adjust the force applied to a target object and perform tasks adaptively. However, when using an existing motion support devices such as a prosthetic hand, users cannot feel the tactile sensation. Therefore, there is a risk of damaging the contact object. In this research, we developed a foot interface equipped with a small actuator and succeeded in substituting the tactile sensation of the artificial hand with the foot, which is a healthy body part. As a result, it becomes possible to realize motions that are powerful, delicate, and highly adaptable to the environment. This makes it possible to support the physical functions lost due to accidents or diseases.; 研究種目 : 若手研究 (A) 研究期間 : 2016～2019 課題番号 : 16H06079 研究分野 : モーションコントロール
• 一次資料へのリンクURL: https://koara.lib.keio.ac.jp/xoonips/modules/xoonips/download.php?koara_id=KAKEN_16H06079seika
• オンライン閲覧公開範囲: 限定公開
• 関連情報: 科研費研究者番号 : 20734479
• 連携機関・データベース: 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）; https://irdb.nii.ac.jp
• 提供元機関・データベース: 慶應義塾大学 : 慶應義塾大学学術情報リポジトリ