並列タイトル等Multi-Input Multi-Output Data-Driven Control with Stability and Robustness: FRIT Approach
タイトル（掲載誌）平成27(2015)年度 科学研究費補助金 基盤研究(C) 研究成果報告書 = 2015 Fiscal Year Final Research Report
一般注記金沢大学理工研究域電子情報通信学系
データを直接用いて制御器を更新する手法FRITを理論的保証のもとに多入出力スミス法へ拡張した．また現代制御理論におけるオブザーバベースのデータ駆動制御の基礎を与えた．安定性という観点では，FRITと同様に一組のデータで制御器更新を可能にするVRFTが，一巡伝達関数やナイキスト軌跡の整形にも有効であることを見いだし，ロバスト性や安定性に関わる一つの基礎的成果を得た．あるクラスの外乱除去の手法も提案した．さらにオブザーバ付き状態フィードバックや時変系または非線形内部モデル制御などにおいて，モデルと制御の同時更新法を提案した．そして，あるクラスのデータ駆動型リアルタイム制御器更新の手法も与えた．
In this research, data-driven controller update based on FRIT is theoretically extended to the MIMO case by addressing MIMO smith compensator. Fundamental of data-driven control for state space setting is established. Moreover, it is clarified that VRFT, which is also one of the data-driven controller tuning, is effective for shaping of the open-loop transfer function or Nyquist loci. This result can be regarded as an important fundamental result related to data-driven controller update with stabilization and robustness. Simultaneous update of model and controller are extended, for example, full-state and minimal state observers based state feedback, nonlinear or time variant typed internal model control, state predictor for time delay systems and so on. In addition, real-time data-driven update methods for a class of controllers, e.g., two-degree of freedom control systems, generalized internal model controllers, state space typed servo systems, and so on, are also proposed.
研究課題/領域番号:25420432, 研究期間(年度):2013-04-01 - 2016-03-31
関連情報https://kaken.nii.ac.jp/search/?qm=00314394
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-25420432/
https://kaken.nii.ac.jp/report/KAKENHI-PROJECT-25420432/25420432seika/
連携機関・データベース国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）