公道自動運転のための交通信号の認識と信号機状態変化の予測

資料種別: 文書・図像類

著者: 米陀, 佳祐ほか

出版者: -

出版年: 2019-05-30

資料形態: デジタル

ページ数・大きさ等: -

NDC: -

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資料に関する注記

一般注記：: 金沢大学新学術創成研究機構自動運転では車載センサから周辺環境を認識しながら安全の確認が必要である．本研究は車載カメラ及び地図情報を用いた信号機の検出システムを提案する．多くの信号機が配置されている市街地道路ではカメラ画像中に複数の信号機が観測されるため，対象となる信号機の識別が困難となる場合がある．...

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書誌情報

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デジタル

資料種別: 文書・図像類
タイトル: 公道自動運転のための交通信号の認識と信号機状態変化の予測
著者・編者: 米陀, 佳祐
Yoneda, Keisuke
著者標目: 米陀, 佳祐
Yoneda, Keisuke
出版年月日等: 2019-05-30
出版年（W3CDTF）: 2019-05-30
並列タイトル等: Traffic Light Detection and Tracking for Urban Automated Driving
タイトル（掲載誌）: 平成30(2018)年度科学研究費補助金若手研究(B) 研究成果報告書 = 2018 Fiscal Year Final Research Report
巻号年月日等（掲載誌）: 2017-04-01 – 2019-03-31
掲載巻: 2017-04-01 – 2019-03-31
掲載ページ: 4p.-
本文の言語コード: jpn
件名標目: 自動運転自動車
周辺環境認識
画像処理
ITS
対象利用者: 一般
一般注記: 金沢大学新学術創成研究機構
自動運転では車載センサから周辺環境を認識しながら安全の確認が必要である．本研究は車載カメラ及び地図情報を用いた信号機の検出システムを提案する．多くの信号機が配置されている市街地道路ではカメラ画像中に複数の信号機が観測されるため，対象となる信号機の識別が困難となる場合がある．そこで，画像内に観測される信号機位置の存在確率をモデル化することでデジタル地図上の信号機との正確な対応付けを実現した．さらに信号機の時系列追跡処理の導入による認識の安定化を行い，点灯状態の変化に頑健な認識を実現した．開発したシステムを自動運転自動車に搭載した評価を行うことで，市街地走行における認識能力の妥当性を検証した．
Environmental perception using onboard sensor is an important role in urban automated driving. This study develops a traffic light detection system using a camera and a digital map. On urban roads where many traffic lights are placed, it is sometimes difficult to identify the specific traffic light in the image because multiple traffic lights are observed. Therefore, accurate correspondence with the traffic light on the digital map was realized by modeling the existence probability of the traffic light position observed in the image. Furthermore, an object tracking method was implemented for traffic lights in order to achieve stable recognition against changes in lighting conditions. The developed system was installed on the automated vehicle to verify the validity of the recognition ability in urban driving.
研究課題/領域番号:17K12713, 研究期間(年度):2017-04-01 – 2019-03-31
出典：研究課題「公道自動運転のための交通信号の認識と信号機状態変化の予測」課題番号17K12713（KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所））（https://kaken.nii.ac.jp/ja/report/KAKENHI-PROJECT-17K12713/17K12713seika/）を加工して作成
DOI: 10.24517/00058829
一次資料へのリンクURL: https://kanazawa-u.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=52535&item_no=1&attribute_id=26&file_no=1
https://kanazawa-u.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=52535&item_no=1&attribute_id=26&file_no=1
オンライン閲覧公開範囲: 限定公開
著作権情報: CC BY-NC-ND
関連情報: https://kaken.nii.ac.jp/ja/search/?kw=80643957
https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-17K12713/
https://kaken.nii.ac.jp/ja/report/KAKENHI-PROJECT-17K12713/17K12713seika/
連携機関・データベース: 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
提供元機関・データベース: 金沢大学 : 金沢大学学術情報リポジトリKURA