人間・ロボット協調システム開発のための要素技術

• 資料種別: 文書・図像類
• タイトル: 人間・ロボット協調システム開発のための要素技術
• 著者・編者: 石川 信行; 鈴木 勝男
• 著者標目: 石川 信行; 鈴木 勝男
• 出版年月日等: 1997-10
• 出版年（W3CDTF）: 1997-10
• 並列タイトル等: Essential technologies for developing human and robot collaborative system
• タイトル（掲載誌）: JAERI-Research 97-070
• 本文の言語コード: eng
• 対象利用者: 一般
• 一般注記: 本研究においては、原子力プラント点検作業のために、新しい概念のロボットシステム、「人間・ロボット協調システム」を開発することを目的としている。本論文では、そのために開発した2つの要素技術(自律走行プログラム・ロボット自己位置推定法)及びシステムの基本概念について述べる。開発した自律走行プログラムは、従来の自律移動ロボットの走行プログラムに、人間協調動作で必要となる随時割り込み機能を付加することにより実現した。また、高精度な自己位置推定法を実現するために、ジャイロとテレビ画像を用いた方法を提案し、その実用可能性を実験並びに数値シミュレーションにより評価した。
• 一次資料へのリンクURL: /JAERI-Research-97-070.pdf （fulltext）; https://jopss.jaea.go.jp/pdfdata/JAERI-Research-97-070.pdf
• オンライン閲覧公開範囲: 限定公開
• 連携機関・データベース: 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）; https://irdb.nii.ac.jp
• 提供元機関・データベース: 日本原子力研究開発機構 : JOPSS:JAEA Originated Papers Searching System

• 要約等: 本研究においては、原子力プラント点検作業のために、新しい概念のロボットシステム、「人間・ロボット協調システム」を開発することを目的としている。本論文では、そのために開発した2つの要素技術(自律走行プログラム・ロボット自己位置推定法)及びシステムの基本概念について述べる。開発した自律走行プログラムは、...