核融合炉真空容器内保守マニュピュレータ設計システムの開発

• 資料種別: 文書・図像類
• タイトル: 核融合炉真空容器内保守マニュピュレータ設計システムの開発
• 著者・編者: 安藤 潤一; 小林 武司; 飯田 浩正
• 著者標目: 安藤 潤一; 小林 武司; 飯田 浩正
• 出版年月日等: 1988-06
• 出版年（W3CDTF）: 1988-06
• 並列タイトル等: Development of design system for in-vessel manipulator of fusion reactor
• タイトル（掲載誌）: JAERI-M 88-108
• 本文の言語コード: jpn
• 対象利用者: 一般
• 一般注記: 従来、ロボット・マニュピレータの設計に際しては、設計指標として動作範囲、最大アウトリーチ等のパラメータが用いられていた。また、最近では、計算機支援システムとして種々のシミュレーションコード等が開発され、動作、姿勢、干渉等の検討、動荷重解析などが行なえるようになってきた。しかし、設計の評価指標は必ずしも定量化しておらず、設計者の経験やノウハウによる部分が少なくない。一方、最近マニピュレータの操作能力を定量的に表す指標が種々提案されている。そこで、今回、核融合炉真空容器内保守マニピュレータの評価指標として有効と思われるものとして、その中の1つである可操作度を採用し、上記マニピュレータ機構設計用コードを開発した。
• 一次資料へのリンクURL: /JAERI-M-88-108.pdf （fulltext）; https://jopss.jaea.go.jp/pdfdata/JAERI-M-88-108.pdf
• オンライン閲覧公開範囲: 限定公開
• 連携機関・データベース: 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）; https://irdb.nii.ac.jp
• 提供元機関・データベース: 日本原子力研究開発機構 : JOPSS:JAEA Originated Papers Searching System

• 要約等: 従来、ロボット・マニュピレータの設計に際しては、設計指標として動作範囲、最大アウトリーチ等のパラメータが用いられていた。また、最近では、計算機支援システムとして種々のシミュレーションコード等が開発され、動作、姿勢、干渉等の検討、動荷重解析などが行なえるようになってきた。しかし、設計の評価指標は必ずし...