Study of Active Debris Removal System with a Light Weight Robot Arm

• 資料種別: 文書・図像類
• タイトル: Study of Active Debris Removal System with a Light Weight Robot Arm
• 著者・編者: 西田, 信一郎; 上仲, 大輔; 松本, 凌太; Nishida, Shinichiro; Uenaka, Daisuke; Matsumoto, Ryota
• 著者標目: 西田, 信一郎; 上仲, 大輔; 松本, 凌太; Nishida, Shinichiro; Uenaka, Daisuke; Matsumoto, Ryota
• 出版事項: 宇宙航空研究開発機構(JAXA)
• 出版年月日等: 2019-03-07
• 出版年（W3CDTF）: 2019-03-07
• 並列タイトル等: 宇宙デブリ捕獲・除去システムの研究
• タイトル（掲載誌）: 宇宙航空研究開発機構特別資料: 第8回スペースデブリワークショップ講演資料集
• 巻号年月日等（掲載誌）: JAXA-SP-18-011
• 掲載巻: JAXA-SP-18-011
• 掲載ページ: 631-632
• ISSN（掲載誌）: ISSN : 2433-2232
• 本文の言語コード: eng
• 対象利用者: 一般
• 一般注記: 第8回スペースデブリワークショップ (2018年12月3-5日. 宇宙航空研究開発機構調布航空宇宙センター(JAXA)(CAC)), 調布市, 東京; The 8th Space Debris Workshop (December 3-5, 2018. Chofu Aerospace Center, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA)(CAC)), Chofu, Tokyo, Japan; Active removal of space debris presents the most effective measures. This study examines a micro robotic satellite with a simple robot arm for active space debris removal. The upper stages of the H series rocket were selected as target debris objects to be removed. In this study, the details of a proposed active space debris capture/removal micro satellite system, vision sensing system of target attitude/motion and its robot arm with three flexible joints for capture of targets are described. A mechanism to capture the target space debris, namely, a control method for buffering force while capturing the target with the lightweight robot arm with flexible joints, is proposed. The results of feasibility studies, the performance assumed at each step, prototyping of the capture mechanism, and experimental results are also presented.; 形態: カラー図版あり; Physical characteristics: Original contains color illustrations; 資料番号: AA1830034060; レポート番号: JAXA-SP-18-011
• オンライン閲覧公開範囲: インターネット公開
• 連携機関・データベース: 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）; https://irdb.nii.ac.jp
• 提供元機関・データベース: 宇宙航空研究開発機構 : 宇宙航空研究開発機構リポジトリ

• 要約等: 除去対象として過去に衛星を打上げたH シリーズロケットの上段残滓を想定し, 軌道上から除去する小型ロボット衛星システムの研究・開発を行っている. ロケット上段は, 長い概円柱形状であるため, 経年により地球に対し鉛直な姿勢に収れんする. このため, 減速推進系として有望なEDT の取り付け部位は長軸...