軌道上自律移動ロボット技術の実験研究:宇宙インフラストラクチャー技術の研究

• 資料種別: 文書・図像類
• タイトル: 軌道上自律移動ロボット技術の実験研究:宇宙インフラストラクチャー技術の研究
• 著者・編者: 上野, 浩史; 小田, 光茂; 稲葉, 一幸; 巳谷, 真司; Ueno, Hiroshi; Oda, Mitsushige; Inaba, Kazuyuki; Mitani, Shinji
• 著者標目: 上野, 浩史; 小田, 光茂; 稲葉, 一幸; 巳谷, 真司; Ueno, Hiroshi; Oda, Mitsushige; Inaba, Kazuyuki; Mitani, Shinji
• 出版事項: 宇宙航空研究開発機構
• 出版年月日等: 2006-01-20
• 出版年（W3CDTF）: 2006-01-20
• 並列タイトル等: Experiment research on autonomous movement robot technology on orbit: Research on space infrastructures
• タイトル（掲載誌）: 宇宙航空研究開発機構特別資料: 平成16年度総合技術研究本部宇宙領域宇宙科学研究本部合同研究成果報告書:先行研究等 = JAXA Special Publication: FY2004 Report of Joint Research Achievements of the Space Division of Institute of Aerospace Technology and Institute of Space and Astronautical Science: Pioneering Research
• 巻号年月日等（掲載誌）: JAXA-SP-05-011
• 掲載巻: JAXA-SP-05-011
• 掲載ページ: 35-40
• ISSN（掲載誌）: ISSN : 1349-113X
• 本文の言語コード: jpn
• 件名標目: 大型宇宙構造物; ISS; 移動; 歩行ロボット; ロボット制御; ロボットダイナミクス; 有人軌道実験室; 自律移動; フィードバック制御; large space structure; locomotion; walking robot; robot control; robot dynamics; manned orbital laboratory; autonomous movement; feedback control
• 対象利用者: 一般
• 一般注記: The locomotion on space structures is one of important technologies needed for future space activities such as assembly or maintenance of space systems. The walking robot on the structures has safety nature over a free-flying robot and advantages of the additional infrastructure over a fixed manipulator on mobile platform. In this paper, the four-legged robot that is capable of the walking on the space structures is discussed in terms of the potential missions and its technologies. The ground based experimental model has been build and has performed the autonomous stepping by using tip visual feedback adjustment. In addition, I carried out effectiveness evaluation of the vibration estimate algorithm that, MIT (Massachusetts Institute of Technology) and JAXA developed.; 資料番号: AA0049057010; レポート番号: JAXA-SP-05-011
• 一次資料へのリンクURL: https://jaxa.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=6219&item_no=1&attribute_id=31&file_no=1
• オンライン閲覧公開範囲: 限定公開
• 連携機関・データベース: 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）; https://irdb.nii.ac.jp
• 提供元機関・データベース: 宇宙航空研究開発機構 : 宇宙航空研究開発機構リポジトリ