Concept and Development Status of Robustness Improved Caging Based Debris Gripper (HKK)

• 資料種別: 文書・図像類
• タイトル: Concept and Development Status of Robustness Improved Caging Based Debris Gripper (HKK)
• 著者・編者: 谷嶋, 信貴; 岡本, 博之; 壹岐, 賢太郎; 渡邊, 恵佑; 奥村, 哲平; TANISHIMA, Nobutaka; OKAMOTO, Hiroyuki; IKI, Kentaroh; WATANABE, Keisuke; OKUMURA, Teppei
• 著者標目: 谷嶋, 信貴; 岡本, 博之; 壹岐, 賢太郎; 渡邊, 恵佑; 奥村, 哲平; TANISHIMA, Nobutaka; OKAMOTO, Hiroyuki; IKI, Kentaroh; WATANABE, Keisuke; OKUMURA, Teppei
• 出版事項: 宇宙航空研究開発機構(JAXA)
• 出版年月日等: 2021-08-20
• 出版年（W3CDTF）: 2021-08-20
• 並列タイトル等: ロバスト性の向上を目指したデブリ捕獲機構のコンセプトと開発状況
• タイトル（掲載誌）: 宇宙航空研究開発機構特別資料: 第9回スペースデブリワークショップ講演資料集 = JAXA Special Publication: Proceedings of the 9th Space Debris Workshop
• 巻号年月日等（掲載誌）: JAXA-SP-21-001
• 掲載巻: JAXA-SP-21-001
• 掲載ページ: 395-407
• ISSN（掲載誌）: ISSN : 2433-2232
• 本文の言語コード: eng
• 対象利用者: 一般
• 一般注記: 第9回スペースデブリワークショップ (2021年2月24-26日. 宇宙航空研究開発機構調布航空宇宙センター(JAXA)(CAC), オンライン会議), 調布市, 東京; The 9th Space Debris Workshop (February 24-26, 2021. Chofu Aerospace Center, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA)(CAC), Online meeting), Chofu, Tokyo, Japan; 宇宙活動の安全を維持するための手段として、ADR が注目されている。大型のデブリを除去するためには、捕獲する技術が必要となる。そこで筆者らは、過去の研究で3 式の伸展機構から構成される捕獲機構を検討し、提案した。この捕獲機構はPAF を有する大型デブリに対してケージングによる捕獲、フォームクロージャによる把持を実現することが可能であり、先行研究によってコンセプトの実現性を実験により示した。 しかし、制御が不可能であり、かつ捕獲把持されるような設計となっていない対象の捕獲把持を目的としている以上、ミッションの確実な成功のために故障許容設計は非常に重要である。そこで、筆者らは先行研究のコンセプトを維持しながら１故障許容を可能とすることで捕獲機構のロバスト性の向上を実現する新しい捕獲機構のコンセプトを考案した。 本発表では、ロバスト性の向上を目指したデブリ捕獲機構のコンセプト提案と、その試験モデルの開発状況を紹介する。; ADR is attracting public attention as one of the method to ensure the safety of space missions. In order to remove the large sized debris, the capturing gripper is required. Therefore, the authors have studied and proposed the debris gripper consisting of three extension mechanisms. This gripper can realize caging-based capture of the PAF, and grasp it by a form closure. This concept and mechanism's feasibility are experimentally verified. However, since the target of such gripper is un-controllable object and does not designed to be grasped, fault tolerant design is very important to ensure the success of the mission. Therefore, we developed a new concept of debris gripper that improves the robustness of the previous gripper by adding fault tolerant design. In this presentation, we propose a new robustness improved debris gripper's concept and development status of the test model.; 形態: カラー図版あり; Physical characteristics: Original contains color illustrations; 資料番号: AA2130003036; レポート番号: JAXA-SP-21-001
• DOI: 10.20637/00047784
• 一次資料へのリンクURL: https://jaxa.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=47797&item_no=1&attribute_id=31&file_no=1
• オンライン閲覧公開範囲: 限定公開
• 連携機関・データベース: 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）; https://irdb.nii.ac.jp
• 提供元機関・データベース: 宇宙航空研究開発機構 : 宇宙航空研究開発機構リポジトリ