タイトル(掲載誌)博士論文(埼玉大学大学院理工学研究科(博士後期課程))
一般注記type:text
1 緒 言 12 磁気浮上系の剛性制御 52.1 ゼロパワー磁気浮上系とは 52.2 磁気浮上系の基本特性 52.3 ゼロパワー磁気浮上系の基本特性 72.4 局所フィードバックによる磁気浮上系の剛性制御 92.4.1 剛性制御の基本特性 92.4.2 他の剛性コントローラとの比較 102.4.3 剛性制御とPID 制御の比較 112.5 剛性制御の極配置 132.5.1 微分先行型剛性制御の極配置 142.5.2 減衰係数b1,b2 の決定 152.6 まとめ 163 非線形要素およびフィードフォワード補償の導入 173.1 積分器飽和型ゼロパワー制御 173.2 積分器飽和型剛性制御 193.2.1 原理 193.2.2 動特性の設計 203.3 剛性の切り替え制御 213.3.1 ゼロパワー制御の高耐荷重化 223.3.2 PID 制御の高耐荷重化 253.3.3 切り替え制御時の動特性の設計 263.4 非線形補償 273.5 フィードフォワードによる過渡応答改善 283.5.1 剛性制御のフィードフォワード補償 283.5.2 係数の最適化 303.5.3 ゼロパワー制御のフィードフォワード補償 303.6 摩擦があるゼロパワー磁気浮上の振動除去 313.7 まとめ 314 剛性制御検証用一自由度磁気浮上実験装置 334.1 ハードウェアおよび装置構成 334.2 実験装置パラメータ取得 344.2.1 電流-発生力特性係数の取得 344.2.2 変位-発生力特性係数の取得 354.2.3 等価質量の取得 365 実験結果 385.1 予備実験・装置パラメータのPD制御による検証 385.2 静特性 405.3 周波数応答 425.4 ステップ応答 455.5 剛性の切り替え制御 495.5.1 積分飽和型剛性切替制御 495.5.2 ゼロパワー制御の高耐荷重化 505.5.3 PID 制御の高耐荷重化 515.6 剛性制御系の耐荷重 535.7 非線形補償を施した制御系静特性 545.8 フィードフォワード補償 555.8.1 フィードフォワードを施したステップ応答 555.8.2 フィードフォワード補償後の周波数特性 655.9 ゼロパワー磁気浮上系のフィードフォワード補償 705.10 不感帯によるゼロパワー制御の振動除去 715.11 まとめ 726 負の剛性応用―磁気浮上式サスペンションを備えた搬送車 746.1 負の剛性サスペンションとは 746.2 原理 756.2.1 剛性制御の懸架装置への適用 756.3 外乱フィードフォワードを施した剛性制御 766.4 実験装置 776.5 実験結果 786.5.1 ステップ外乱に対する回転角度 786.5.2 負の剛性懸架装置実験 796.6 まとめ 827 ゼロパワー磁気浮上の応用―ソーラー磁気浮上 837.1 ソーラー磁気浮上システムとは 837.2 ソーラー磁気浮上装置の構成 847.2.1 太陽電池 857.2.2 キャパシタ 877.2.3 変位センサ 887.2.4 アンプ 887.2.5 コントローラ 917.3 実験装置 927.4 実験結果 987.4.1 実験装置各部パラメータの取得 987.4.2 消費電力計測 1017.4.3 太陽光発電電力を用いた浮上 1057.5 まとめ 1068 結 言 1079 謝 辞 10710 式記号 10811 参考文献 11112 主著論文 11412.1 原著論文 11412.2 国際会議 11412.3 国内会議 114
主指導教員 : 水野毅
コレクション(個別)国立国会図書館デジタルコレクション > デジタル化資料 > 博士論文
受理日(W3CDTF)2015-03-01T07:09:42+09:00
連携機関・データベース国立国会図書館 : 国立国会図書館デジタルコレクション