パワーアシスト装置の制御法に関する研究

• Material Type: 博士論文
• Title: パワーアシスト装置の制御法に関する研究
• Author/Editor: 林原, 靖男
• Author Heading: 林原, 靖男
• Publication Date: 1996
• Publication Date (W3CDTF): 1996
• Degree grantor/type: 筑波大学
• Date Granted: 1996-03-25
• Dissertation Number: 甲第1539号
• Degree Type: 博士（工学）; Doctor of Philosophy in Engineering
• Text Language Code: jpn
• Target Audience: 一般
• Note (General): 1995
• Format (IMT): application/pdf
• Source: fulltext; https://tsukuba.repo.nii.ac.jp/record/8663/files/1.pdf; https://tsukuba.repo.nii.ac.jp/record/8663/files/2.pdf; https://tsukuba.repo.nii.ac.jp/record/8663/files/3.pdf; https://tsukuba.repo.nii.ac.jp/record/8663/files/4.pdf; https://tsukuba.repo.nii.ac.jp/record/8663/files/5.pdf; https://tsukuba.repo.nii.ac.jp/record/8663/files/6.pdf; https://tsukuba.repo.nii.ac.jp/record/8663/files/7.pdf; https://tsukuba.repo.nii.ac.jp/record/8663/files/8.pdf; https://tsukuba.repo.nii.ac.jp/record/8663/files/9.pdf; https://tsukuba.repo.nii.ac.jp/record/8663/files/10.pdf
• Access Restrictions: インターネット公開
• Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）; https://irdb.nii.ac.jp
• Original Data Provider (Database): 筑波大学 : つくばリポジトリ

• Summary, etc.: 本研究では，前節で述べた現状認識に基づき，有限な発生トルクのアクチュエータで構成されるパワーアシスト装置の制御系に検する問題を検討する。まず，アクチュエータのトルク飽和によるアシスト効果の変動が，パワーアシスト装置の操作性に及ぼす影響を考察すると共に，トルク飽和を回避するパワーアシストの一構成法とし...