インタラクティブな力覚的操作を行う倒立二輪型ロボットによる意図認識学習とサポート制御

Material type: 文書・図像類

Author: 野村, 慎之介ほか

Publisher: 日本知能情報ファジィ学会

Publication date: 2015-12

Material Format: Digital

Capacity, size, etc.: -

NDC: -

View All

Notes on use

Note (General)：: 近年,力覚的な相互作用を通した人間とロボットの協調動作の研究が多く行われている.その中でも人間の移動や重量物搬送をサポートする倒立二輪型ロボットが提案されており,当研究室でもユーザの意図に応じて制御パラメータを変更するスーツケース型倒立二輪型ロボットの研究を進めてきた.ユーザが力覚的にこのロボットを...

Search by Bookstore

Holdings of Libraries in Japan

This page shows libraries in Japan other than the National Diet Library that hold the material.

List of Cooperating Institutions and Databases

Please contact your local library for information on how to use materials or whether it is possible to request materials from the holding libraries.

other

Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｆｕｋｕｉ　Ａｃａｄｅｍｉｃ　Ｒｅｐｏｓｉｔｏｒｙ
Digital
You can check the holdings of institutions and databases with which 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ） is linked at the site of 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）.
Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ　ｏｆ　Ｆｕｋｕｉ　Ａｃａｄｅｍｉｃ　Ｒｅｐｏｓｉｔｏｒｙ

Search by Bookstore

Bibliographic Record

You can check the details of this material, its authority (keywords that refer to materials on the same subject, author's name, etc.), etc.

Digital

Material Type: 文書・図像類
Title: インタラクティブな力覚的操作を行う倒立二輪型ロボットによる意図認識学習とサポート制御
Author/Editor: 野村, 慎之介
高橋, 泰岳
井上, 卓也
Author Heading: 野村, 慎之介
高橋, 泰岳
井上, 卓也
Publication, Distribution, etc.: 日本知能情報ファジィ学会
Publication Date: 2015-12
Publication Date (W3CDTF): 2015-12
Periodical title: 知能と情報
No. or year of volume/issue: 27 6
Volume: 27
Issue: 6
Pages: 854-863
ISSN (Periodical Title): ISSN : 1347-7986
Text Language Code: jpn
Subject Heading: 倒立二輪型ロボット
意図認識
モジュール型学習機構
力覚的インタラクション
Target Audience: 一般
Note (General): 近年,力覚的な相互作用を通した人間とロボットの協調動作の研究が多く行われている.その中でも人間の移動や重量物搬送をサポートする倒立二輪型ロボットが提案されており,当研究室でもユーザの意図に応じて制御パラメータを変更するスーツケース型倒立二輪型ロボットの研究を進めてきた.ユーザが力覚的にこのロボットを操作することによって,ロボットがユーザの意図を認識し,認識した意図に応じて制御パラメータを変更し,搬送作業をサポートする.しかし,ロボットの操作方法はユーザによって異なるため,各ユーザの嗜好に合わせ,意図認識パラメータや制御パラメータを学習させる必要がある.また,先行研究では,ユーザがスーツケースを運ぶときの操作動作の数は設計者の直感で決定していたが,意図認識システム上で認識させるべき操作動作の数は一般的に明確でない.本報告では,ユーザがスーツケース型倒立二輪型ロボットを操作した際に取得したセンサの時系列データをクラスタリングし,提案する意図認識システム上で妥当な操作動作数を検証する.また,ロボットにユーザの意図認識パラメータとそれに対応した制御パラメータを学習させる手法を提案し,実ロボットによる実験を通してその有効性を評価する.
Source: https://u-fukui.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=22885&item_no=1&attribute_id=22&file_no=1
https://u-fukui.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=22885&item_no=1&attribute_id=22&file_no=1
Access Restrictions: 限定公開
Rights (production): 〓 2015 日本知能情報ファジィ学会
Related Material (DOI): 10.3156/jsoft.27.854
Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
Original Data Provider (Database): 福井大学 : 福井大学学術機関リポジトリ