ITER遠隔保守ロボットの第一壁把持へのコンプライアンス制御の適用

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Summary, etc.：: ITERブランケット遠隔保守ロボットの第一壁の把持に適用が考えられるコンプライアンス制御の適用の成果について報告する。具体的には把持爪の根元に歪ゲージを取付け、把持爪と第一壁の把持穴との接触を検知し、コンプライアンスセンターを仮想的にコントロールすることで滑らかに把持爪を把持穴に挿入できることを示し...

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Material Type: 文書・図像類
Title: ITER遠隔保守ロボットの第一壁把持へのコンプライアンス制御の適用
Author/Editor: 伊藤, 智之
小川, 翔太
武田, 信和
Tomoyuki, Ito
Ogawa, Syota
Nobukazu, Takeda
Author Heading: 伊藤, 智之
小川, 翔太
武田, 信和
Tomoyuki, Ito
Ogawa, Syota
Nobukazu, Takeda
Publication Date: 2020-10-11
Publication Date (W3CDTF): 2020-10-11
Text Language Code: jpn
Target Audience: 一般
Note (General): 第38回日本ロボット学会学術講演会
Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
Original Data Provider (Database): 国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構 : 量子科学技術研究開発機構学術機関リポジトリ