運動制御レベルでの車両 : インフラ協調による自動車の自動運転制御に関する研究

Material type: 文書・図像類

Author: 大前, 学ほか

Publisher: -

Publication date: 2014

Material Format: Digital

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Note (General)：: type:text現在の自動車の多くは, 電気信号で操舵, 駆動, 制動を実現することが可能である。インフラ側が認識・制御機能を担えば, 自動車側には通信器のみを搭載することで安価に局所的な自動運転が可能である。本研究では, インフラと自動車の運動制御レベルでの協調の可能性を明らかにすべく, 車両認...

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科研費研究者番号 : 10327679

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Digital

Material Type: 文書・図像類
Title: 運動制御レベルでの車両 : インフラ協調による自動車の自動運転制御に関する研究
Author/Editor: 大前, 学
小木津, 武樹
Author Heading: 大前, 学
小木津, 武樹
Publication Date: 2014
Publication Date (W3CDTF): 2014
Alternative Title: ウンドウセイギョレベルデノシャリョウ : インフラキョウチョウニヨルジドウシャノジドウウンテンセイギョニカンスルケンキュウ
Undo seigyo reberu deno sharyo : infura kyocho ni yoru jidosha no jido unten seigyo ni kansuru kenkyu
Automatic vehicle guidance control based on vehicle-infrastructure cooperation at motion control level
Periodical title: 科学研究費補助金研究成果報告書
Text Language Code: jpn
eng
Subject Heading: 高度道路交通システム,自動車の自動運転システム,路車協調,運動制御
Target Audience: 一般
Note (General): type:text
現在の自動車の多くは, 電気信号で操舵, 駆動, 制動を実現することが可能である。インフラ側が認識・制御機能を担えば, 自動車側には通信器のみを搭載することで安価に局所的な自動運転が可能である。本研究では, インフラと自動車の運動制御レベルでの協調の可能性を明らかにすべく, 車両認識・制御アルゴリズムの構築と評価, 信頼性の向上, 実証実験による評価を行った。本研究の結果, カメラ, LiDARにより, 時速15km以下でインフラから安定に車両を認識・制御できることを確認した。また, 実証実験とアンケート評価により, 本研究で提案する車両付加コストの低い自動運転が利用者の受容性に合致しており, 有用であることを確認した。 This project developed an automatic driving system in a local area whereby the vehicle motion is controlled by the site infrastructure. In the proposed control system, the vehicles have to be equipped with just communication devices for automatic driving, because the sensing and motion control is performed by the infrastructure. This feature reduces the vehicle cost of automatic driving, thus enhancing the social acceptance of automatic driving vehicles. In the research, development of algorithms for vehicle recognition by infrastructure, enhancement of reliability and evaluation by demonstration experiments had been carried out. The research results clarified the possibility of stable vehicle guidance by infrastructure at a speed of less than 15km/h using a camera or LiDAR sensors. The result of questionnairies by those who experienced the demonstration experiments clarified the usefulness of the proposed system and showed that it suits the sense of cost for automatic driving.
研究種目 : 若手研究(A) 研究期間 : 2011～2014 課題番号 : 23686038 研究分野 : 自動車工学
Source: https://koara.lib.keio.ac.jp/xoonips/modules/xoonips/download.php?koara_id=KAKEN_23686038seika
https://koara.lib.keio.ac.jp/xoonips/modules/xoonips/download.php?koara_id=KAKEN_23686038seika
Access Restrictions: 限定公開
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科研費研究者番号 : 00621202
Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
Original Data Provider (Database): 慶應義塾大学 : 慶應義塾大学学術情報リポジトリ