包括的な力学モデルに基づく月惑星探査ロボットの走行システム設計に関する研究

Material type: 文書・図像類

Author: 石上, 玄也

Publisher: -

Publication date: 2014

Material Format: Digital

Capacity, size, etc.: -

NDC: -

View All

Notes on use

Note (General)：: type:text本研究は, 優れた不整地走破性能を有するロボット走行システムの実現を目的とし, 不整地走行における車輪力学モデルの構築および走行システムの最適設計手法にそれぞれ取り組んだ。本研究の成果は主に, 統合的な車輪試験装置・車輪実装型センサシステムを開発し, 従来の実験系では不明であった車...

Related materials as well as pre- and post-revision versions

科研費研究者番号 : 90581455

Search by Bookstore

Holdings of Libraries in Japan

This page shows libraries in Japan other than the National Diet Library that hold the material.

List of Cooperating Institutions and Databases

Please contact your local library for information on how to use materials or whether it is possible to request materials from the holding libraries.

other

Keio Associated Repository of Academic resources
Digital
You can check the holdings of institutions and databases with which 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ） is linked at the site of 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）.
Keio Associated Repository of Academic resources

Search by Bookstore

Bibliographic Record

You can check the details of this material, its authority (keywords that refer to materials on the same subject, author's name, etc.), etc.

Digital

Material Type: 文書・図像類
Title: 包括的な力学モデルに基づく月惑星探査ロボットの走行システム設計に関する研究
Author/Editor: 石上, 玄也
Author Heading: 石上, 玄也
Publication Date: 2014
Publication Date (W3CDTF): 2014
Alternative Title: ホウカツテキナリキガクモデルニモトズクツキワクセイタンサロボットノソウコウシステムセッケイニカンスルケンキュウ
Hokatsutekina rikigaku moderu ni motozuku tsuki wakusei tansa robotto no soko shisutemu sekkei ni kansuru kenkyu
Experimental approach for comprehensive wheel-soil interaction mechanics and statistical design method for mobility system of planetary exploration robot
Periodical title: 科学研究費補助金研究成果報告書
Text Language Code: jpn
eng
Subject Heading: テラメカニクス,最適化設計,車輪実装型センサシステム,粒子画像流速計測法,確率的アプローチ
Target Audience: 一般
Note (General): type:text
本研究は, 優れた不整地走破性能を有するロボット走行システムの実現を目的とし, 不整地走行における車輪力学モデルの構築および走行システムの最適設計手法にそれぞれ取り組んだ。本研究の成果は主に, 統合的な車輪試験装置・車輪実装型センサシステムを開発し, 従来の実験系では不明であった車輪の力学現象に対して, 極めて精密な現象理解に迫ることが可能となったこと, また, 計算コストの低い車輪の最適設計手法を示したこと, これら研究について, 招待講演や表彰を受けたことに集約される。 In this research project, a comprehensive wheel test apparatus that employs an in-wheel sensor system and a particle image velocimetry technique has been developed. The test bed achieves a precise observation of wheel-soil interaction mechanics including wheel pressure, wheel sinkage, soil flow, and wheel dynamic behavior, which were not well clarified by classical experimental approaches. This research also proposed a method that provides the most feasible wheel size for off-road traction. The method finds a wheel radius and width that maximizes wheel traction performance, with less computational cost. These outcomes were presented in more than twenty five papers/books (incl. domestic conference) and in an invited talk at an international conference.
研究種目 : 若手研究(B) 研究期間 : 2012～2014 課題番号 : 24760222 研究分野 : 移動ロボット, テラメカニクス
Source: https://koara.lib.keio.ac.jp/xoonips/modules/xoonips/download.php?koara_id=KAKEN_24760222seika
https://koara.lib.keio.ac.jp/xoonips/modules/xoonips/download.php?koara_id=KAKEN_24760222seika
Access Restrictions: 限定公開
Related Material: 科研費研究者番号 : 90581455
Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
Original Data Provider (Database): 慶應義塾大学 : 慶應義塾大学学術情報リポジトリ