ADL維持回復のための人の内外複合モデルと力制御型生活支援機器(ITR)の開発

Material type: 文書・図像類

Author: 村上, 俊之ほか

Publisher: -

Publication date: 2017

Material Format: Digital

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Note (General)：: type:text欧米や日本を中心に, ロボットの社会システムへの実応用が盛んに取り上げられている。特に, 健康寿命引き上げのための実生活の支援機器として, ロボットが大きな変革をもたらすもの考えられている。本研究課題ではこうした現状を改善するため, 人間支援機器のための人の内的外的状態を複合的に表...

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Material Type: 文書・図像類
Title: ADL維持回復のための人の内外複合モデルと力制御型生活支援機器(ITR)の開発
Author/Editor: 村上, 俊之
満倉, 靖恵
野崎, 貴裕
Author Heading: 村上, 俊之
満倉, 靖恵
野崎, 貴裕
Publication Date: 2017
Publication Date (W3CDTF): 2017
Alternative Title: ADL イジカイフクノタメノヒトノナイガイフクゴウモデルトチカラセイギョガタセイカツシエンキキ (ITR) ノカイハツ
ADL iji kaifuku no tame no hito no naigai fukugō moderu to chikara seigyogata seikatsu shien kiki (ITR) no kaihatsu
A study on human motion model and force control based life support for ADL
Periodical title: 科学研究費補助金研究成果報告書
Text Language Code: jpn
eng
Subject Heading: 福祉機器システム,力制御,生体信号処理,IMUセンサ,パワーエレクトロニクス,動作安定解析,転倒防止制御,日常生活動作支援
Target Audience: 一般
Note (General): type:text
欧米や日本を中心に, ロボットの社会システムへの実応用が盛んに取り上げられている。特に, 健康寿命引き上げのための実生活の支援機器として, ロボットが大きな変革をもたらすもの考えられている。本研究課題ではこうした現状を改善するため, 人間支援機器のための人の内的外的状態を複合的に表現可能なモデルを構築し, そのモデルに基づいた支援機器(Intelligent Tension Rod : ITR)の設計・製作およびモード変換に基づいた支援機器制御アルゴリズムの開発を行った。提案システムの有効性については, シミュレーションおよび製作した実機による実験により示した。 Practical application of robots to social systems has been considered positively in developed countries which are becoming the aging society. Especially, it is expected that robots will bring significant change as a life support equipment for increasing healthy life expectancy. To address this issue, the research project aims to develop a model capable of expressing a person's internal and external state for human-assisted devices, and to construct a supporting device (Intelligent Tension Rod : ITR) based on the model. Furthermore, the intelligent control algorithm based on mode transformation is constructed. To confirm the effectiveness of the proposed system, simulations and experiments were conducted.
研究種目 : 基盤研究(A)(一般) 研究期間 : 2015～2017 課題番号 : 15H02235 研究分野 : モーションコントロール
Source: https://koara.lib.keio.ac.jp/xoonips/modules/xoonips/download.php?koara_id=KAKEN_15H02235seika
https://koara.lib.keio.ac.jp/xoonips/modules/xoonips/download.php?koara_id=KAKEN_15H02235seika
Access Restrictions: 限定公開
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科研費研究者番号 : 60314845
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Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
Original Data Provider (Database): 慶應義塾大学 : 慶應義塾大学学術情報リポジトリ