セマンティックマップを用いた先回り行動によるストレスフリー生活支援ロボットの開発

Material type: 文書・図像類

Author: 萬, 礼応

Publisher: -

Publication date: 2019

Material Format: Digital

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Note (General)：: type:text人とロボットのストレスフリーなインタラクションを実現するためには、周囲の物体や人との関係に基づき、人の動きを認識、予測する必要がある。移動する人や椅子、移動しないテーブルや棚など、物体の移動属性情報を付加したセマンティックマップを構築し、事前地図とセンサ情報の対応付けの重要度を物体...

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科研費研究者番号 : 40781159

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Digital

Material Type: 文書・図像類
Title: セマンティックマップを用いた先回り行動によるストレスフリー生活支援ロボットの開発
Author/Editor: 萬, 礼応
Author Heading: 萬, 礼応
Publication Date: 2019
Publication Date (W3CDTF): 2019
Alternative Title: セマンティックマップオモチイタサキマワリコウドウニヨルストレスフリーセイカツシエンロボットノカイハツ
Semantikku mappu o mochiita sakimawari kōdō ni yoru sutoresufurī seikatsu shien robotto no kaihatsu
Development of stress-free human support robot by proactive action with semantic map
Periodical title: 科学研究費補助金研究成果報告書
Text Language Code: jpn
eng
Subject Heading: セマンティックマップ,自己位置推定,歩行者の姿勢推定
Target Audience: 一般
Note (General): type:text
人とロボットのストレスフリーなインタラクションを実現するためには、周囲の物体や人との関係に基づき、人の動きを認識、予測する必要がある。移動する人や椅子、移動しないテーブルや棚など、物体の移動属性情報を付加したセマンティックマップを構築し、事前地図とセンサ情報の対応付けの重要度を物体の移動属性に基づき変えることで、環境の変化に対しても自己位置を見失いにくい手法を提案した。また、歩行者の動きを予測するために、取得した両脚の位置、速度および歩行位相から、人の姿勢角を推定する手法を提案した。さらに、ロボットが人に接近する際の心理的な影響を視覚、聴覚に着目して評価し、心理的空間モデルを設計した。 For stress-free human-robot interaction, it is necessary to recognize and predict human motion based on the relationship between surrounding objects and humans. However, in the human living space, the kidnapped robot problem tends to be occurred due to moving objects. In this study, classes of objects and their movement attributes were defined and a semantic map that includes the attributes of objects were proposed. By changing the importance of the correspondence between the map and the sensor information based on the class and attribute of the object, we proposed a robust localization to prevent the problem even when the environment changes. In addition, to predict the movement of pedestrian, an estimation of body direction based on the acquired position, velocity and gait phase of both legs was proposed. Furthermore, we evaluated the psychological effect of the robot approaching human, focusing on the visual and auditory sense, and modeled a psychological spatial domain.
研究種目 : 若手研究 (B) 研究期間 : 2017～2019 課題番号 : 17K14619 研究分野 : 知能ロボティクス
Source: https://koara.lib.keio.ac.jp/xoonips/modules/xoonips/download.php?koara_id=KAKEN_17K14619seika
https://koara.lib.keio.ac.jp/xoonips/modules/xoonips/download.php?koara_id=KAKEN_17K14619seika
Access Restrictions: 限定公開
Related Material: 科研費研究者番号 : 40781159
Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
Original Data Provider (Database): 慶應義塾大学 : 慶應義塾大学学術情報リポジトリ