モデル・制御・性能のトリプレット構造の解明によるJIT適応型内部モデル制御の構築

Material type: 文書・図像類

Author: 山本, 茂ほか

Publisher: -

Publication date: 2015-06-19

Material Format: Digital

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Note (General)：: 金沢大学理工研究域フロンティア工学系フィードバック制御系の適切な制御性能を得るための制御器の実時間最適化が容易にできる手法の開拓を行った．特に対象の数式モデルも同時に得ることのできる内部モデル制御系の構成法，データを活用するジャストインタイム制御法，閉ループ同定法などを開発した．有効性の確認は数値シ...

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Material Type: 文書・図像類
Title: モデル・制御・性能のトリプレット構造の解明によるJIT適応型内部モデル制御の構築
Author/Editor: 山本, 茂
Yamamoto, Shigeru
Author Heading: 山本, 茂
Yamamoto, Shigeru
Publication Date: 2015-06-19
Publication Date (W3CDTF): 2015-06-19
Alternative Title: Construction of JIT adaptive internal model control by unraveling the triplet structure of the model, control, and performance
Periodical title: 平成26(2014)年度科学研究費補助金基盤研究(B) 研究成果報告書 = 2014 Fiscal Year Final Research Report
No. or year of volume/issue: 2011-04-01 - 2015-03-31
Volume: 2011-04-01 - 2015-03-31
Pages: 6p.-
Text Language Code: jpn
Subject Heading: 制御理論
制御系設計
内部モデル制御
Just-in-time (JIT) モデリング
Target Audience: 一般
Note (General): 金沢大学理工研究域フロンティア工学系
フィードバック制御系の適切な制御性能を得るための制御器の実時間最適化が容易にできる手法の開拓を行った．特に対象の数式モデルも同時に得ることのできる内部モデル制御系の構成法，データを活用するジャストインタイム制御法，閉ループ同定法などを開発した．有効性の確認は数値シミュレーションだけでなく，空気圧人工筋肉，小型無人ヘリコプタ，カメラ-プロジェクタ画像処理などの実験を行って確認できた．
We have investigated a method which enables us to real-time optimize feedback controllers obtaining appropriate control performance. In particular, we have developed a design methodology for an internal model control system which gives us a mathematical model of a control objective simultaneously, just-in-time control utilizing data in feedback systems, and closed loop identification. We also evaluated the effectiveness of the developed methods by experiments for the pneumatic artificial muscles, a small-sized unmanned helicopter, and camera-projector image processing together with numerical simulations.
研究課題/領域番号:23360183, 研究期間(年度):2001-2010
DOI: 10.24517/00052015
Source: https://kanazawa-u.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=45678&item_no=1&attribute_id=26&file_no=1
https://kanazawa-u.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=45678&item_no=1&attribute_id=26&file_no=1
Access Restrictions: 限定公開
Rights (production): CC BY-NC-ND
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https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23360183/
https://kaken.nii.ac.jp/report/KAKENHI-PROJECT-23360183/23360183seika/
Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
Original Data Provider (Database): 金沢大学 : 金沢大学学術情報リポジトリKURA