形状・剛性の自律適応機能を有する触覚応答型柔軟被覆材料の研究開発

Material type: 文書・図像類

Author: 鈴木, 陽介ほか

Publisher: 金沢大学理工研究域フロンティア工学系

Publication date: 2014-06-09

Material Format: Digital

Capacity, size, etc.: -

NDC: -

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Note (General)：: 本研究課題は，ロボットハンド指先部等に実装でき，接触しようとする物体に対して自律的かつ適応的に形状・剛性を変化させる機能を有する被覆機構の研究開発を目的とした．すなわち，物体との接触により生じる圧力等を感知する素子を複数配置するとともに，その反応分布に応じて素子間に配置されたアクチュエータを駆動する...

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Material Type: 文書・図像類
Title: 形状・剛性の自律適応機能を有する触覚応答型柔軟被覆材料の研究開発
Author/Editor: 鈴木, 陽介
Suzuki, Yousuke
Author Heading: 鈴木, 陽介
Suzuki, Yousuke
Publication, Distribution, etc.: 金沢大学理工研究域フロンティア工学系
Publication Date: 2014-06-09
Publication Date (W3CDTF): 2014-06-09
Alternative Title: Development of a robotic covering mechanism autonomously adapting its shape and stiffness based on tactile response
Periodical title: 平成25(2013)年度科学研究費補助金若手研究(B) 研究成果報告書 = 2013 Fiscal Year Final Research Report
No. or year of volume/issue: 2012-04-01 - 2014-03-31
Volume: 2012-04-01 - 2014-03-31
Pages: 4p.-
Text Language Code: jpn
Subject Heading: モジュラーロボット
適応変形
ソフトメカニクス
Target Audience: 一般
Note (General): 本研究課題は，ロボットハンド指先部等に実装でき，接触しようとする物体に対して自律的かつ適応的に形状・剛性を変化させる機能を有する被覆機構の研究開発を目的とした．すなわち，物体との接触により生じる圧力等を感知する素子を複数配置するとともに，その反応分布に応じて素子間に配置されたアクチュエータを駆動する仕組みを形成することによって，CPU等による制御を必要としないなじみ機構である．モジュラー構造として全体を設計し，各モジュール内には外界の認識とモジュール間の情報伝達を同一のセンサで実行し，これをアナログ回路のみよって統合処理することで動作決定を行う手法を提案した．
This study aimed to develop a mechanism which covers robotic surfaces, e.g. robotic hands, with a function to change its shape and stiffness autonomously and adaptively to an object being to contact. The mechanism consists of multiple sensing elements to detect contact state with the object and multiple actuators to transform the configuration of the mechanism. By introducing a method for generating the transformation according to the output distribution of the sensor elements, the mechanism fits to the object without a control unit such as CPU. We designed the mechanism in a framework of modular robots. We proposed a method that each module has the same sensors for detecting its surrounding condition and for communicating with the neighboring modules, and that the module can determine the next motion based on integrated processing the information with only using an analog computation circuit.
研究課題/領域番号:24760201, 研究期間(年度):2012-04-01 - 2014-03-31
出典：研究課題「形状・剛性の自律適応機能を有する触覚応答型柔軟被覆材料の研究開発」課題番号24760201（KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所））（https://kaken.nii.ac.jp/report/KAKENHI-PROJECT-24760201/24760201seika/）を加工して作成
DOI: 10.24517/00052211
Source: https://kanazawa-u.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=45877&item_no=1&attribute_id=26&file_no=1
https://kanazawa-u.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=45877&item_no=1&attribute_id=26&file_no=1
Access Restrictions: 限定公開
Rights (production): CC BY-NC-ND
Related Material: https://kaken.nii.ac.jp/search/?qm=20582331
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-24760201/
https://kaken.nii.ac.jp/report/KAKENHI-PROJECT-24760201/24760201seika/
Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
Original Data Provider (Database): 金沢大学 : 金沢大学学術情報リポジトリKURA