アクティブパンタグラフ基礎実験装置のロバストH∞/μ制御

Material type: 文書・図像類

Author: 滑川, 徹ほか

Publisher: -

Publication date: 2016-04-21

Material Format: Digital

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Note (General)：: 金沢大学理工研究域平成9年度の結果を踏まえ、平成10年度は制御実験による総合的な理論検証を目的として以下の研究を行なった。1. ディジタル制御装置の構成と高速・高精度な制御演算の実現実システムを実時間制御するには膨大な情報を高速に処理する必要がある。従来はワークステーションを用いていたが、近年更に高...

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Material Type: 文書・図像類
Title: アクティブパンタグラフ基礎実験装置のロバストH∞/μ制御
Author/Editor: 滑川, 徹
Namerikawa, Toru
Author Heading: 滑川, 徹
Namerikawa, Toru
Publication Date: 2016-04-21
Publication Date (W3CDTF): 2016-04-21
Periodical title: 平成10(1998)年度科学研究費補助金奨励研究(A) 研究概要 = 1998 Research Project Summary
No. or year of volume/issue: 1997 – 1998
Volume: 1997 – 1998
Pages: 2p.-
Text Language Code: jpn
Subject Heading: ロバスト制御
ロバスト性能
混合μ-解析・設計
H∞制御
構造的不確かさ
アクティブパンタグラフ
リニア直流モータ
ディジタル制御
H_∞制御
アクティパンタグラフ
Target Audience: 一般
Note (General): 金沢大学理工研究域
平成9年度の結果を踏まえ、平成10年度は制御実験による総合的な理論検証を目的として以下の研究を行なった。1. ディジタル制御装置の構成と高速・高精度な制御演算の実現実システムを実時間制御するには膨大な情報を高速に処理する必要がある。従来はワークステーションを用いていたが、近年更に高速処理可能なPCが開発されているため、制御演算部には本補助金で平成9年度に購入したリアルタイム制御用コンピュータを使用し、これにより高速・高精度な制御演算を実現した。2. ロバストH_∞/μ制御に基づくパンタグラフ制御系設計実システムの数学モデルを導入する際には、不確かさに対してもシステムが安定性と制御性能を保存するように、システムの数学的な構造に着目し、線形分数表現(LFT)を用いて不確かさを含むモデル表現を行なった。さらに得られたLFTモデルに対してロバストH_∞/μ制御理論に基づいてロバスト性能を達成する補償器を設計した。3. ソフトウェア/ハードウェアを組み合わせた統合的な制御環境の構築と制御実験による検証再構成されたアクティブパンタグラフ制御基礎実験システムに対して、設計した補償器を実時間制御用コンピュータを用いて実装し、制御実験を行なった。ステップ目標値応答、ステップ外乱応答、周期的外乱に対する応答などを計測し、制御性能に対する評価・解析を行なった。その結果、高周波での不確かさをLFTモデルで陽に取り扱ったため、従来法に比べ、周期的外乱に対する応答が改善されていることが確認された。4. 得られた実験結果の解析・考察・検討最後に本研究成果をまとめ、国内外での学術雑誌・論文誌への投稿を行なった。
研究課題/領域番号:09750486, 研究期間(年度):1997 – 1998
出典：「アクティブパンタグラフ基礎実験装置のロバストH∞/μ制御」研究成果報告書　課題番号09750486（KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所））（https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-09750486/)を加工して作成
DOI: 10.24517/00060893
Source: https://kanazawa-u.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=54617&item_no=1&attribute_id=26&file_no=1
https://kanazawa-u.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=54617&item_no=1&attribute_id=26&file_no=1
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Rights (production): CC BY-NC-ND
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Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
Original Data Provider (Database): 金沢大学 : 金沢大学学術情報リポジトリKURA