ジャイロとオドメトリを併用した移動ロボット位置推定の評価実験

• Material Type: 文書・図像類
• Title: ジャイロとオドメトリを併用した移動ロボット位置推定の評価実験
• Author/Editor: 石川 信行; 前山 祥一; 油田 信一; 鈴木 勝男
• Author Heading: 石川 信行; 前山 祥一; 油田 信一; 鈴木 勝男
• Publication Date: 1997-05
• Publication Date (W3CDTF): 1997-05
• Alternative Title: Experimental evaluation on position estimation of mobile robot by the combined use of odometry and gyro
• Periodical title: JAERI-Research 97-033
• Text Language Code: jpn
• Target Audience: 一般
• Note (General): 本研究では移動ロボットの自己位置推定精度の向上を図るために、圧電振動ジャイロで測定される角速度を併用した位置推定法の実験的検討を行っている。ジャイロの併用により、誤差発生の一因であるスリップによる瞬時的オドメトリ誤差の低減が可能なことを実験で確認した。実験では、まず圧電振動ジャイロによる角度算出の精度ならびにドリフト特性を測定した。その結果、圧電振動ジャイロではドリフトが比較的大きいためその補正が必要であることがわかった。その補正法としてローパスフィルタを用いた簡便な方法を提案し、その有効性を実験で確認した。位置推定実験では人為的に瞬時的オドメトリ誤差を発生させ、オドメトリだけからの推定法とジャイロを併用した推定法の結果を比較し、ジャイロ併用の有効性を示した。
• Source: /JAERI-Research-97-033.pdf （fulltext）; https://jopss.jaea.go.jp/pdfdata/JAERI-Research-97-033.pdf
• Access Restrictions: 限定公開
• Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）; https://irdb.nii.ac.jp
• Original Data Provider (Database): 日本原子力研究開発機構 : JOPSS:JAEA Originated Papers Searching System

• Summary, etc.: 本研究では移動ロボットの自己位置推定精度の向上を図るために、圧電振動ジャイロで測定される角速度を併用した位置推定法の実験的検討を行っている。ジャイロの併用により、誤差発生の一因であるスリップによる瞬時的オドメトリ誤差の低減が可能なことを実験で確認した。実験では、まず圧電振動ジャイロによる角度算出の精...