マニプレータ・アームの逆運動学解法の厳密なアルゴリズム

• Material Type: 文書・図像類
• Title: マニプレータ・アームの逆運動学解法の厳密なアルゴリズム
• Author/Editor: 佐々木 忍
• Author Heading: 佐々木 忍
• Publication Date: 1986-07
• Publication Date (W3CDTF): 1986-07
• Alternative Title: A Rigorous Algorithm for Solving the Inverse Kinematics of a Manipulator Arm
• Periodical title: JAERI-M 86-108
• Text Language Code: eng
• Target Audience: 一般
• Note (General): 本報告では多関節型マニプレータの運動学を取り扱っている。特に、マニプレータ関節構造の一タイプに対して、その逆問題を多項式表示に基づき厳密に解くアルゴリズムが提案されている。通常の手法に比べ、ここに紹介した方法は、指定した位置・方向に対するマニプレータ逆運動学の万能解を全て与える事ができる。6-自由度マニプレータに対する解法のアルゴリズムは、計算コードARM2の中に組み込んだ。運動学及び逆運動学の計算機シュミレーションの結果により、数値解が十分信頼できる事が立証された。本手法は、回転・旋回ジョイントをもつ他のマニプレータにも適用可能であろう。
• Source: /JAERI-M-86-108.pdf （fulltext）; https://jopss.jaea.go.jp/pdfdata/JAERI-M-86-108.pdf
• Access Restrictions: 限定公開
• Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）; https://irdb.nii.ac.jp
• Original Data Provider (Database): 日本原子力研究開発機構 : JOPSS:JAEA Originated Papers Searching System

• Summary, etc.: 本報告では多関節型マニプレータの運動学を取り扱っている。特に、マニプレータ関節構造の一タイプに対して、その逆問題を多項式表示に基づき厳密に解くアルゴリズムが提案されている。通常の手法に比べ、ここに紹介した方法は、指定した位置・方向に対するマニプレータ逆運動学の万能解を全て与える事ができる。6-自由度...