クオータニオンとオイラー角によるキネマティックス表現の比較について

Material type: 文書・図像類

Author: 山口, 功ほか

Publisher: 航空宇宙技術研究所

Publication date: 1991-06

Material Format: Digital

Capacity, size, etc.: -

NDC: -

View All

Notes on use

Note (General)：: 本資料は剛体の運動方程式におけるクオータニオンによるキネマティックス表現についてまとめたものである。クオータニオンは4つのパラメータで構成され,物体のオリエンテーションを規定するものであり,オイラー・パラメータ,4元数とも呼ばれる。本資料ではまず座標系やベクトル量が定義された後,クオータニオンが導入...

Search by Bookstore

Holdings of Libraries in Japan

This page shows libraries in Japan other than the National Diet Library that hold the material.

List of Cooperating Institutions and Databases

Please contact your local library for information on how to use materials or whether it is possible to request materials from the holding libraries.

other

JAXA Repository
Digital
You can check the holdings of institutions and databases with which Institutional Repositories DataBase(IRDB)(Institutional Repository) is linked at the site of Institutional Repositories DataBase(IRDB)(Institutional Repository).
JAXA Repository

Search by Bookstore

Bibliographic Record

You can check the details of this material, its authority (keywords that refer to materials on the same subject, author's name, etc.), etc.

Digital

Material Type: 文書・図像類
Title: クオータニオンとオイラー角によるキネマティックス表現の比較について
Author/Editor: 山口, 功
木田, 隆
岡本, 修
狼, 嘉彰
YAMAGUCHI, Isao
KIDA, Takashi
OKAMOTO, Osamu
OOKAMI, Yoshiaki
Author Heading: 山口, 功
木田, 隆
岡本, 修
狼, 嘉彰
YAMAGUCHI, Isao
KIDA, Takashi
OKAMOTO, Osamu
OOKAMI, Yoshiaki
Publication, Distribution, etc.: 航空宇宙技術研究所
Publication Date: 1991-06
Publication Date (W3CDTF): 1991-06
Alternative Title: Quaternion and Euler Angles in Kinematics
Periodical title: 航空宇宙技術研究所資料 = Technical Memorandum of National Aerospace Laboratory
No. or year of volume/issue: 636
Volume: 636
Pages: 15-
ISSN (Periodical Title): ISSN : 0452-2982
Text Language Code: jpn
Subject Heading: Kinematics; Quaternion; Euler Angles; Direction Cosine Matrix (DCM)
Orientation; Rigid body Dynamics
Target Audience: 一般
Note (General): 本資料は剛体の運動方程式におけるクオータニオンによるキネマティックス表現についてまとめたものである。クオータニオンは4つのパラメータで構成され,物体のオリエンテーションを規定するものであり,オイラー・パラメータ,4元数とも呼ばれる。本資料ではまず座標系やベクトル量が定義された後,クオータニオンが導入される。従来の手法であるオイラー角による物体の姿勢の記述方法と比較しながら,方向余弦行列との関連や物体の角速度ベクトルによるクオータニオンの微分方程式の構成など,クオータニオンの様々な特徴について計算機プログラムのためのアルゴリズムを念頭において考察する。最後に剛体の運動方程式の中でクオータニオンがどのように組み込まれて剛体のキネマティックスを表現するのかについて論じる。
A summary of quaternion in the kinematics of rigid body dynamics is presented. Quaternion is a four-parameter system for specifying the orientation of a rigid body. Four parameters of quaternion are updated by integrating linear differential equations whose coefficients are the angular velocity of the body. After describing the coordinate systems and vectors, quatemion is introduced. Then, using a comparison with the Euler angles, typical presentation of body orientation and the relationships betweenquatermion and angular velocity are discussed. Finally, a computer simulation algorithm is deriverd to solve rigid body dynamics using quatermion.
資料番号: NALTM0636000
レポート番号: NAL TM-636
Access Restrictions: 限定公開
Periodical Title (NCID): AN00314334
https://ci.nii.ac.jp/ncid/AN00314334
Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
Original Data Provider (Database): 宇宙航空研究開発機構 : 宇宙航空研究開発機構リポジトリ