ETS-VII搭載トラス構造物遠隔操作実験(第一報)-研究用マニピュレータを用いた地上確認試験-

Material type: 文書・図像類

Author: 山口, 功ほか

Publisher: 航空宇宙技術研究所

Publication date: 1994-08

Material Format: Digital

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NDC: -

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Note (General)：: 平成9年度にH-IIロケットで地球周回低軌道に打ち上げ予定の技術試験衛星VII型(ETS-VII)は軌道上ランデブ・ドッキング技術と軌道上ロボット作業技術の基盤を確立することを第一の目的として開発が進められている実験衛星である。当所ではこの衛星の外部機関実験のひとつであるETS-VII搭載トラス構造...

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Material Type: 文書・図像類
Title: ETS-VII搭載トラス構造物遠隔操作実験(第一報)-研究用マニピュレータを用いた地上確認試験-
Author/Editor: 山口, 功
松本, 甲太郎
木田, 隆
YAMAGUCHI, Isao
MATSUMOTO, Kotaro
KIDA, Takashi
Author Heading: 山口, 功
松本, 甲太郎
木田, 隆
YAMAGUCHI, Isao
MATSUMOTO, Kotaro
KIDA, Takashi
Publication, Distribution, etc.: 航空宇宙技術研究所
Publication Date: 1994-08
Publication Date (W3CDTF): 1994-08
Alternative Title: On-Orbit Truss Structure Tele-Operation Experiment by Engineering Test Satellite-VII -Preliminary Ground Test by Small Research Manipulator-
Periodical title: 航空宇宙技術研究所報告 = Technical Report of National Aerospace Laboratory TR-1246
No. or year of volume/issue: 1246
Volume: 1246
Pages: 19-
ISSN (Periodical Title): ISSN : 0389-4010
Text Language Code: jpn
Subject Heading: Engineering Test Satellite-VII(ETS-VII); on-orbit experiment; teleoperation; kinematics; manipulator; truss structure; impedance control
Target Audience: 一般
Note (General): 平成9年度にH-IIロケットで地球周回低軌道に打ち上げ予定の技術試験衛星VII型(ETS-VII)は軌道上ランデブ・ドッキング技術と軌道上ロボット作業技術の基盤を確立することを第一の目的として開発が進められている実験衛星である。当所ではこの衛星の外部機関実験のひとつであるETS-VII搭載トラス構造物遠隔操作実験を計画している。本稿ではこの軌道上実験に先だって行われたトラス構造物の研究室モデルと小型研究用マニピュレータを用いた地上確認試験について報告する。初めに研究用マニピュレータのキネマティックス関係式を導出する。次にトラス構造物の展開実験に必要な展開軌道を計算する。そしてそれらを用いてトラス構造物の展開・収納実験と組立・分解実験を行った。なお実験時にはマニピュレータ先端のハンドに適当なインピーダンス制御を設定し実際の軌道上実験の参考となるように配慮した。
This report describes a preliminary ground test using the laboratory model of a truss structure and small research manipulator system which is a scaled model of the on-orbit truss structure experiment on Engineering Test Satellite-VII(ETS-VII). ETS-VII will be launched into low earth orbit by the H-II rocket in 1997. This experimental application satellite is now being developed to establish rendezvous and docking technologies and remote tele-robotics technologies. National Aerospace Laboratory will participate in on-orbit experiments of remote deployment and construction of truss structure by using on-board manipulator system.
資料番号: NALTR1246000
レポート番号: NAL TR-1246
Source: https://jaxa.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=45422&item_no=1&attribute_id=31&file_no=1
https://jaxa.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=45422&item_no=1&attribute_id=31&file_no=1
Access Restrictions: 限定公開
Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
Original Data Provider (Database): 宇宙航空研究開発機構 : 宇宙航空研究開発機構リポジトリ