MRI環境対応外科手術ロボットに対する医療ミス回避制御システムの構築

Material type: 文書・図像類

Author: 石井, 千春

Publisher: -

Publication date: 2011-05

Material Format: Digital

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Note (General)：: type:Working Paper研究成果の概要 (和文) : 本研究では、全方位の屈曲動作に対して力覚の伝達が可能な低侵襲外科手術用多自由度ロボット鉗子システムを開発し、遠隔操作において発生する通信時間遅れに対して安定性を保証するバイラテラル制御系を構成した。また、内視鏡下手術における手術手技に...

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Material Type: 文書・図像類
Title: MRI環境対応外科手術ロボットに対する医療ミス回避制御システムの構築
Author/Editor: 石井, 千春
Author Heading: 石井, 千春
Publication Date: 2011-05
Publication Date (W3CDTF): 2011-05
Alternative Title: Construction of a regulating system for avoiding malpractice for robotic surgical support systems
Periodical title: 科学研究費補助金研究成果報告書
Pages: 1-5
Text Language Code: jpn
Subject Heading: 感覚行動システム
外科手術用多自由度ロボット鉗子
バイラテラル制御
Target Audience: 一般
Note (General): type:Working Paper
研究成果の概要 (和文) : 本研究では、全方位の屈曲動作に対して力覚の伝達が可能な低侵襲外科手術用多自由度ロボット鉗子システムを開発し、遠隔操作において発生する通信時間遅れに対して安定性を保証するバイラテラル制御系を構成した。また、内視鏡下手術における手術手技に対して、鉗子の操作量から手術手技を識別し、さらに自己組織化マップを用いて、識別された手術手技を操作者の表面筋電位により、通常操作と特異操作に分類する方法を提案した。
研究成果の概要 (英文) : In this research, a multi-DOF robotic forceps manipulator has been developed, and a bilateral control scheme which assures stability of the master-slave system in the presence of time varying communication delay between the master device and the slave device was proposed for omnidirectional bending motion of the developed robotic forceps. In addition, a method of identifying a surgical operation automatically and distinguishing the singularity of the identified surgical operation was also proposed. Based on the measurements of behavior of the forceps, the kind of surgical operation was identified. As for distinction of the singularity in surgical operation, the features were extracted from operator's surface electromyogram signals, and the identified surgical operation was classified into normal or singular using the self-organizing map.
Source: https://hosei.ecats-library.jp//da/repository/00008087/12_kaken_2010_ishii.pdf
https://hosei.ecats-library.jp//da/repository/00008087/12_kaken_2010_ishii.pdf
Access Restrictions: 限定公開
Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
Original Data Provider (Database): 法政大学 : 法政大学学術機関リポジトリ