1P1-1F-A1 鉄棒運動ロボットの制御 : 非駆動関節における摩擦のモデル化

• Material Type: 文書・図像類
• Title: 1P1-1F-A1 鉄棒運動ロボットの制御 : 非駆動関節における摩擦のモデル化
• Author/Editor: 杉山, 大; 高島, 俊; Sugiyama, Masaru; Takashima, Suguru
• Author Heading: 杉山, 大; 高島, 俊; Sugiyama, Masaru; Takashima, Suguru
• Publication, Distribution, etc.: 社団法人日本機械学会
• Publication Date: 2003-05-23
• Publication Date (W3CDTF): 2003-05-23
• Alternative Title: Control of High Bar Gymnast Robot : Modeling of friction in a passive joint
• Periodical title: ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
• No. or year of volume/issue: 1
• Issue: 1
• Pages: 33-33
• Text Language Code: jpn
• Subject Heading: 鉄棒; 運動; ロボット
• Target Audience: 一般
• Format (IMT): application/pdf
• Source: k_R027JSME11.pdf （fulltext）; https://hosei.ecats-library.jp/da/repository/00005440/k_R027JSME11.pdf
• Access Restrictions: 限定公開
• Rights (production): Copyright (C) 2003, JSME; 本文データは学協会の許諾に基づきCiNiiから複製したものである
• Related Material (NCID): AA11902933; https://ci.nii.ac.jp/ncid/AA11902933
• Related Material (NAID): 110002506082; https://ci.nii.ac.jp/naid/110002506082
• Periodical Title (NCID): AA11902933; https://ci.nii.ac.jp/ncid/AA11902933
• Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）; https://irdb.nii.ac.jp
• Original Data Provider (Database): 法政大学 : 法政大学学術機関リポジトリ

• Summary, etc.: 非駆動関節を持つ器械体操ロボットのモデル化に際して, 関節的摩擦などによるモデル化誤差の影響を無視できない場合がある。本報告では, 鉄棒運動ロボットの実機に対するシミュレーション時に現れる実機のパフォーマンスとの相違をなくすため, 手掌部と鉄棒との摩擦現象をモデルに組み込み, 良好な結果を得たことを...