CPGとフィードバック制御を併用したCompass Walker の歩容生成

• 資料種別: 記事
• タイトル: CPGとフィードバック制御を併用したCompass Walker の歩容生成
• 巻次・部編番号: SCI05; 0
• 著者・編者: 朝田 雄介; 平田 健太郎; 小亀 英己
• 著者標目: Asada Yusuke; 朝田 雄介; Hirata Kentarou; 平田 健太郎; Kokame Hideki; 小亀 英己
• 出版年月日等: 2005
• 出版年（W3CDTF）: 2005
• 並列タイトル等: Gait Generation of Compass Walker based on CPG and Feedback Control
• タイトル（掲載誌）: システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集; Proceedings of the Annual Conference of the Institute of Systems, Control and Information Engineers
• 巻号年月日等（掲載誌）: SCI05 0
• 掲載巻: SCI05
• 掲載号: 0
• 掲載ページ: 339-339
• 著者別名: Asada Yusuke; Hirata Kentarou; Kokame Hideki
• 件名標目: biped robot; 二足ロボット; biologically inspired; 生物型; CPG
• 対象利用者: 一般
• DOI: 10.11509/sci.SCI05.0.339.0
• オンライン閲覧公開範囲: インターネット公開
• 連携機関・データベース: 科学技術振興機構 : J-STAGE; http://www.jstage.jst.go.jp

• 要約等: 近年二足歩行ロボットの研究が盛んに行われており，生物の中枢神経系を模擬したCentral Pattern Generator(CPG)を用いた安定した歩行も報告されている．これらの多くは，各関節角度を検出し，CPGに対し，連続的にフィードバックしている．Compass Walkerに対して，フィード...