CPGとフィードバック制御を併用したCompass Walker の歩容生成

• Material Type: 記事
• Title: CPGとフィードバック制御を併用したCompass Walker の歩容生成
• Volume: SCI05; 0
• Author/Editor: 朝田 雄介; 平田 健太郎; 小亀 英己
• Author Heading: Asada Yusuke; 朝田 雄介; Hirata Kentarou; 平田 健太郎; Kokame Hideki; 小亀 英己
• Publication Date: 2005
• Publication Date (W3CDTF): 2005
• Alternative Title: Gait Generation of Compass Walker based on CPG and Feedback Control
• Periodical title: システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集; Proceedings of the Annual Conference of the Institute of Systems, Control and Information Engineers
• No. or year of volume/issue: SCI05 0
• Volume: SCI05
• Issue: 0
• Pages: 339-339
• Alias of Author: Asada Yusuke; Hirata Kentarou; Kokame Hideki
• Subject Heading: biped robot; 二足ロボット; biologically inspired; 生物型; CPG
• Target Audience: 一般
• DOI: 10.11509/sci.SCI05.0.339.0
• Access Restrictions: インターネット公開
• Data Provider (Database): 科学技術振興機構 : J-STAGE; http://www.jstage.jst.go.jp

• Summary, etc.: 近年二足歩行ロボットの研究が盛んに行われており，生物の中枢神経系を模擬したCentral Pattern Generator(CPG)を用いた安定した歩行も報告されている．これらの多くは，各関節角度を検出し，CPGに対し，連続的にフィードバックしている．Compass Walkerに対して，フィード...