出力の時間微分を考慮した学習最適制御と歩行軌道生成への応用

• 資料種別: 記事
• タイトル: 出力の時間微分を考慮した学習最適制御と歩行軌道生成への応用
• 巻次・部編番号: SCI10; 0
• 著者・編者: 池田 真仁; 佐藤 訓志; 藤本 健治; 早川 義一
• 著者標目: Ikeda Masahito; 池田 真仁; Satoh Satoshi; 佐藤 訓志; Fujimoto Kenji; 藤本 健治; Hayakawa Yoshikazu; 早川 義一
• 出版年月日等: 2010
• 出版年（W3CDTF）: 2010
• 並列タイトル等: Learning optimal control concerning the time derivative of the output function and its application to gait generation
• タイトル（掲載誌）: システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集; Proceedings of the Annual Conference of the Institute of Systems, Control and Information Engineers
• 巻号年月日等（掲載誌）: SCI10 0
• 掲載巻: SCI10
• 掲載号: 0
• 掲載ページ: 341-341
• 著者別名: Ikeda Masahito; Satoh Satoshi; Fujimoto Kenji; Hayakawa Yoshikazu
• 件名標目: gait generation; 歩容生成; time derivative; 時間微分; optimal control; 最適制御; learning; 学習
• 対象利用者: 一般
• DOI: 10.11509/sci.SCI10.0.341.0
• オンライン閲覧公開範囲: インターネット公開
• 連携機関・データベース: 科学技術振興機構 : J-STAGE; http://www.jstage.jst.go.jp

• 要約等: 筆者らは，ハミルトン系がもつ変分対称性という性質を利用した反復学習制御法に基づく歩行ロボットの最適歩容生成について研究を行ってきた．周期的な歩行運動の実現には，終端における脚の角度，角速度を初期状態に一致させる必要があるが，出力の時間微分である角速度は通常学習することができない．本発表では，角度の評...