出力の時間微分を考慮した学習最適制御と歩行軌道生成への応用

• Material Type: 記事
• Title: 出力の時間微分を考慮した学習最適制御と歩行軌道生成への応用
• Volume: SCI10; 0
• Author/Editor: 池田 真仁; 佐藤 訓志; 藤本 健治; 早川 義一
• Author Heading: Ikeda Masahito; 池田 真仁; Satoh Satoshi; 佐藤 訓志; Fujimoto Kenji; 藤本 健治; Hayakawa Yoshikazu; 早川 義一
• Publication Date: 2010
• Publication Date (W3CDTF): 2010
• Alternative Title: Learning optimal control concerning the time derivative of the output function and its application to gait generation
• Periodical title: システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集; Proceedings of the Annual Conference of the Institute of Systems, Control and Information Engineers
• No. or year of volume/issue: SCI10 0
• Volume: SCI10
• Issue: 0
• Pages: 341-341
• Alias of Author: Ikeda Masahito; Satoh Satoshi; Fujimoto Kenji; Hayakawa Yoshikazu
• Subject Heading: gait generation; 歩容生成; time derivative; 時間微分; optimal control; 最適制御; learning; 学習
• Target Audience: 一般
• DOI: 10.11509/sci.SCI10.0.341.0
• Access Restrictions: インターネット公開
• Data Provider (Database): 科学技術振興機構 : J-STAGE; http://www.jstage.jst.go.jp

• Summary, etc.: 筆者らは，ハミルトン系がもつ変分対称性という性質を利用した反復学習制御法に基づく歩行ロボットの最適歩容生成について研究を行ってきた．周期的な歩行運動の実現には，終端における脚の角度，角速度を初期状態に一致させる必要があるが，出力の時間微分である角速度は通常学習することができない．本発表では，角度の評...