Lidar SLAM装置搭載車両の走行速度と点群マッチング範囲が自己位置推定精度に及ぼす影響評価

• 資料種別: 記事
• タイトル: Lidar SLAM装置搭載車両の走行速度と点群マッチング範囲が自己位置推定精度に及ぼす影響評価
• 著者標目: 佐田 達典; 山口 裕哉; 岡本 直樹; 室井 和弘; 岩上 弘明; 内藤 丈登
• 出版年月日等: 2025
• 出版年（W3CDTF）: 2025
• タイトル（掲載誌）: 土木学会論文集
• 巻号年月日等（掲載誌）: 81 22
• 掲載巻: 81
• 掲載号: 22
• 掲載ページ: n/a-
• 掲載年月日（W3CDTF）: 2025
• 出版事項（掲載誌）: Japan Society of Civil Engineers
• 本文の言語コード: ja
• 件名標目: Lidar SLAM; self-position estimation accuracy; vehicle running speed; point cloud matching range
• 対象利用者: 一般
• DOI: 10.2208/jscejj.24-22019; https://doi.org/10.2208/jscejj.24-22019
• 関連情報（URI）: https://www.jstage.jst.go.jp/article/jscejj/81/22/81_24-22019/_pdf
• 参照: The Accuracy Comparison of Three Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)-Based Indoor Mapping Technologies; https://cir.nii.ac.jp/crid/1360023716856378496; P³-LINS: Tightly Coupled PPP-GNSS/INS/LiDAR Navigation System With Effective Initialization; https://cir.nii.ac.jp/crid/1360868142873425792; LiDAR-SLAMによる都市空間の点群データの誤差要因とその補正に関する研究; https://cir.nii.ac.jp/crid/1390010292729284352
• 連携機関・データベース: 国立情報学研究所 : CiNii Research; https://cir.nii.ac.jp/
• 提供元機関・データベース: Japan Link Center; https://japanlinkcenter.org/top; Crossref; https://www.crossref.org

• 要約等: <p> SLAM（自己位置推定同時地図作成）技術を利用したリアルタイム空間把握手法のうち，センサにレーザ（Lidar）を用いるLidar SLAM技術による自己位置推定はGNSSやIMUを利用することなく，予め計測したベースマップのLidar点群と計測時のLidar点群をマッチングすることで行われる...