移動ロボットの探索とナビゲーションのための深層能動的推論フレームワーク

• 資料種別: 記事
• タイトル: 移動ロボットの探索とナビゲーションのための深層能動的推論フレームワーク
• 巻次・部編番号: JSAI2025; 0
• 著者・編者: 横澤 理子; 藤井 健太朗; 野村 優太; 村田 真悟
• 著者標目: 横澤 理子; YOKOZAWA Riko; 藤井 健太朗; FUJII Kentaro; 野村 優太; NOMURA Yuta; 村田 真悟; MURATA Shingo
• 出版年月日等: 2025
• 出版年（W3CDTF）: 2025
• 並列タイトル等: Deep Active Inference Framework for Mobile Robot Exploration and Navigation
• タイトル（掲載誌）: 人工知能学会全国大会論文集; Proceedings of the Annual Conference of JSAI
• 巻号年月日等（掲載誌）: JSAI2025 0
• 掲載巻: JSAI2025
• 掲載号: 0
• 掲載ページ: 1B4OS41b03-1B4OS41b03
• ISSN（掲載誌）: 2758-7347
• 著者別名: YOKOZAWA Riko; FUJII Kentaro; NOMURA Yuta; MURATA Shingo
• 件名標目: 移動ロボット; 自由エネルギー原理; 深層能動的推論; 世界モデル; Mobile robot; Free energy principle; Deep active inference; World model
• 対象利用者: 一般
• DOI: 10.11517/pjsai.JSAI2025.0_1B4OS41b03
• オンライン閲覧公開範囲: インターネット公開
• 連携機関・データベース: 科学技術振興機構 : J-STAGE; http://www.jstage.jst.go.jp

• 要約等: <p>自律移動ロボットには，周囲の状況を認識しながら効率的に目的地へ到達する能力が求められる．未知環境だけでなく既知環境においても，現在の観測のみから自己位置を特定できない場合，探索行動によって新たな観測を収集し，自己位置を正確に特定する必要がある．また，このような探索行動と目的地への到達を目指すよ...