移動ロボットの探索とナビゲーションのための深層能動的推論フレームワーク

• Material Type: 記事
• Title: 移動ロボットの探索とナビゲーションのための深層能動的推論フレームワーク
• Volume: JSAI2025; 0
• Author/Editor: 横澤 理子; 藤井 健太朗; 野村 優太; 村田 真悟
• Author Heading: 横澤 理子; YOKOZAWA Riko; 藤井 健太朗; FUJII Kentaro; 野村 優太; NOMURA Yuta; 村田 真悟; MURATA Shingo
• Publication Date: 2025
• Publication Date (W3CDTF): 2025
• Alternative Title: Deep Active Inference Framework for Mobile Robot Exploration and Navigation
• Periodical title: 人工知能学会全国大会論文集; Proceedings of the Annual Conference of JSAI
• No. or year of volume/issue: JSAI2025 0
• Volume: JSAI2025
• Issue: 0
• Pages: 1B4OS41b03-1B4OS41b03
• ISSN (Periodical Title): 2758-7347
• Alias of Author: YOKOZAWA Riko; FUJII Kentaro; NOMURA Yuta; MURATA Shingo
• Subject Heading: 移動ロボット; 自由エネルギー原理; 深層能動的推論; 世界モデル; Mobile robot; Free energy principle; Deep active inference; World model
• Target Audience: 一般
• DOI: 10.11517/pjsai.JSAI2025.0_1B4OS41b03
• Access Restrictions: インターネット公開
• Data Provider (Database): 科学技術振興機構 : J-STAGE; http://www.jstage.jst.go.jp

• Summary, etc.: <p>自律移動ロボットには，周囲の状況を認識しながら効率的に目的地へ到達する能力が求められる．未知環境だけでなく既知環境においても，現在の観測のみから自己位置を特定できない場合，探索行動によって新たな観測を収集し，自己位置を正確に特定する必要がある．また，このような探索行動と目的地への到達を目指すよ...