ITERマニピュレータへのインピーダンス制御の適用

• 資料種別: 文書・図像類
• タイトル: ITERマニピュレータへのインピーダンス制御の適用
• 著者・編者: 伊藤, 智之; 水谷文俊; Ito, Tomoyuki
• 著者標目: 伊藤, 智之; 水谷文俊; Ito, Tomoyuki
• 出版年月日等: 2019-12-13
• 出版年（W3CDTF）: 2019-12-13
• 本文の言語コード: jpn
• 対象利用者: 一般
• 一般注記: 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
• 連携機関・データベース: 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）; https://irdb.nii.ac.jp
• 提供元機関・データベース: 国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構 : 量子科学技術研究開発機構 学術機関リポジトリ

• 要約等: ITERブランケット遠隔保守装置の第一壁の把持では、耐放射線性、装置寸法等からセンサ適用が制限されるが、装置の変形もあり位置決めには課題が大きい。位置決め制御手法の一つとして、第一壁(First Wall)の把持穴への把持爪の挿入制御として検討しているインピーダンス制御についての検討を報告する。（提...