ITER遠隔保守ロボットの第一壁把持の位置補正とコンプライアンス制御の適用

• 資料種別: 文書・図像類
• タイトル: ITER遠隔保守ロボットの第一壁把持の位置補正とコンプライアンス制御の適用
• 著者・編者: 伊藤, 智之; 小川, 翔太; 武田, 信和; Tomoyuki, Ito; Ogawa, Syota; Nobukazu, Takeda
• 著者標目: 伊藤, 智之; 小川, 翔太; 武田, 信和; Tomoyuki, Ito; Ogawa, Syota; Nobukazu, Takeda
• 出版年月日等: 2020-12-16
• 出版年（W3CDTF）: 2020-12-16
• 本文の言語コード: jpn
• 対象利用者: 一般
• 一般注記: 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
• 連携機関・データベース: 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）; https://irdb.nii.ac.jp
• 提供元機関・データベース: 国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構 : 量子科学技術研究開発機構 学術機関リポジトリ

• 要約等: ITERブランケット遠隔保守ロボットの第一壁の把持に適用が考えられるコンプライアンス制御の適用の成果と位置補正について報告する。具体的には把持爪に作用する荷重を元にしたコンプライアンス制御の適用の成果と、現在検討してる大型マニピュレータの重量による変形をカメラ情報を元に補正、位置決め手法についての検...