ITER遠隔保守ロボットの第一壁把持の位置補正とコンプライアンス制御の適用

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Summary, etc.：: ITERブランケット遠隔保守ロボットの第一壁の把持に適用が考えられるコンプライアンス制御の適用の成果と位置補正について報告する。具体的には把持爪に作用する荷重を元にしたコンプライアンス制御の適用の成果と、現在検討してる大型マニピュレータの重量による変形をカメラ情報を元に補正、位置決め手法についての検...

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Material Type: 文書・図像類
Title: ITER遠隔保守ロボットの第一壁把持の位置補正とコンプライアンス制御の適用
Author/Editor: 伊藤, 智之
小川, 翔太
武田, 信和
Tomoyuki, Ito
Ogawa, Syota
Nobukazu, Takeda
Author Heading: 伊藤, 智之
小川, 翔太
武田, 信和
Tomoyuki, Ito
Ogawa, Syota
Nobukazu, Takeda
Publication Date: 2020-12-16
Publication Date (W3CDTF): 2020-12-16
Text Language Code: jpn
Target Audience: 一般
Note (General): 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
Original Data Provider (Database): 国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構 : 量子科学技術研究開発機構学術機関リポジトリ