ITER遠隔保守ロボットの第一壁把持のコンプライアンス制御とカメラによる位置補正の適用

• 資料種別: 文書・図像類
• タイトル: ITER遠隔保守ロボットの第一壁把持のコンプライアンス制御とカメラによる位置補正の適用
• 著者・編者: 伊藤, 智之; 小川, 翔太; 武田, 信和; Tomoyuki, Ito; Syota, Ogawa; Nobukazu, Takeda
• 著者標目: 伊藤, 智之; 小川, 翔太; 武田, 信和; Tomoyuki, Ito; Syota, Ogawa; Nobukazu, Takeda
• 出版年月日等: 2021-12-17
• 出版年（W3CDTF）: 2021-12-17
• 本文の言語コード: jpn
• 対象利用者: 一般
• 一般注記: 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
• 連携機関・データベース: 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）; https://irdb.nii.ac.jp
• 提供元機関・データベース: 国立研究開発法人量子科学技術研究開発機構 : 量子科学技術研究開発機構 学術機関リポジトリ

• 要約等: ITERブランケット遠隔保守ロボットの第一壁の把持に適用が考えられるコンプライアンス制御について重要となる姿勢の補正方法について報告する。具体的には把持爪と平行に取り付けたカメラによるマニピュレータの変形による位置偏差の補正手法についての検討を報告する。（提供元: 学術機関リポジトリデータベース（I...