データ駆動型制御器設計法によるゲインスケジューリング力制御器の設計法の提案

• 資料種別: その他
• タイトル: データ駆動型制御器設計法によるゲインスケジューリング力制御器の設計法の提案
• 著者・編者: 弓場井, 一裕
• 出版事項: 三重大学
• 出版年月日等: 2023-06-13
• 出版年（W3CDTF）: 2023
• 並列タイトル等: Design Method of Gain-Scheduled Force Controller Based on Data-Driven Controller Design Method
• 件名標目: データ駆動型制御器設計法; ゲインスケジューリング制御; クラスタリング; サポートベクターマシン力制御
• 対象利用者: 一般
• 一般注記: 出版タイプ： VoR; application/pdf; 2018年度～2022年度科学研究費補助金(基盤研究(C))研究成果報告書; 18K04197
• オンライン閲覧公開範囲: インターネット公開
• 連携機関・データベース: 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）; https://irdb.nii.ac.jp
• 提供元機関・データベース: 三重大学 : 三重大学学術機関リポジトリ研究成果コレクション

• 要約等: 本研究ではロボットにる知的な力制御を実現するため，環境から得られる反力とロボットに与える入力の情報から現在の状況を判定し，その判定された状況に応じて制御器ゲインを調整するゲインスケジューリング制御系の構築を行った。本研究の特徴的な点は，上記の知的な力制御を実現するにあたり，力制御を構築するシステムの...