データ駆動型制御器設計法によるゲインスケジューリング力制御器の設計法の提案

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Note (General)：: application/pdf2018年度～2022年度科学研究費補助金(基盤研究(C))研究成果報告書18K04197

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Summary, etc.：: 本研究ではロボットにる知的な力制御を実現するため，環境から得られる反力とロボットに与える入力の情報から現在の状況を判定し，その判定された状況に応じて制御器ゲインを調整するゲインスケジューリング制御系の構築を行った。本研究の特徴的な点は，上記の知的な力制御を実現するにあたり，力制御を構築するシステムの...

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Material Type: 文書・図像類
Title: データ駆動型制御器設計法によるゲインスケジューリング力制御器の設計法の提案
Author/Editor: 弓場井, 一裕
Author Heading: 弓場井, 一裕
Publication, Distribution, etc.: 三重大学
Publication Date: 2023-06-13
Publication Date (W3CDTF): 2023-06-13
Alternative Title: Design Method of Gain-Scheduled Force Controller Based on Data-Driven Controller Design Method
Text Language Code: jpn
Subject Heading: データ駆動型制御器設計法
ゲインスケジューリング制御
クラスタリング
サポートベクターマシン力制御
Target Audience: 一般
Note (General): application/pdf
2018年度～2022年度科学研究費補助金(基盤研究(C))研究成果報告書
18K04197
Access Restrictions: 限定公開
Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
Original Data Provider (Database): 三重大学 : 三重大学学術機関リポジトリ研究成果コレクション