摘出臓器を対象とした単一カメラ画像からの鉗子圧の推定

• 資料種別: 文書・図像類
• タイトル: 摘出臓器を対象とした単一カメラ画像からの鉗子圧の推定
• 著者・編者: 戸田, 輝; 中尾, 恵; 増井, 仁彦; 粂, 直人; 松田, 哲也
• 著者標目: 戸田, 輝; 中尾, 恵; 増井, 仁彦; 粂, 直人; 松田, 哲也
• 出版事項: 電子情報通信学会
• 出版年月日等: 2021-11
• 出版年（W3CDTF）: 2021-11
• 並列タイトル等: Force estimation in forceps manipulation of ex-vivo organs from a single-viewpoint camera image
• タイトル（掲載誌）: 電子情報通信学会技術研究報告 (信学技報)
• 巻号年月日等（掲載誌）: 121 231
• 掲載巻: 121
• 掲載号: 231
• 掲載ページ: 7-12
• ISSN（掲載誌）: PISSN : 0913-5685; EISSN : 2432-6380
• 本文の言語コード: jpn
• 件名標目: 外力推定; 深層学習; コンピュータビジョン; ロボット支援手術; Force estimation; Deep learning; Computer vision; Robotic surgery
• 対象利用者: 一般
• 一般注記: This article is a technical report without peer review, and its polished and/or extended version may be published elsewhere.
• 記録形式（IMT）: application/pdf
• 一次資料へのリンクURL: IEICE_MI2021-26.pdf （fulltext）; http://repository.kulib.kyoto-u.ac.jp/dspace/bitstream/2433/265902/1/IEICE_MI2021-26.pdf
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• 著作権情報: ©2021 by IEICE
• 連携機関・データベース: 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）; https://irdb.nii.ac.jp
• 提供元機関・データベース: 京都大学 : 京都大学学術情報リポジトリ

• 要約等: ロボット支援手術をはじめとする鏡視下手術では臓器に及ぼされる外力を正確には知ることはできず, また計測も困難である. 本研究では, 単一カメラ画像に基づく生体臓器に対する鉗子圧の推定を目指している. 3軸力覚センサを軸内に組み込んだ鉗子を製作し, 摘出臓器に対する押込操作時の鉗子圧とカメラ画像を取得...