摘出臓器を対象とした単一カメラ画像からの鉗子圧の推定

• Material Type: 文書・図像類
• Title: 摘出臓器を対象とした単一カメラ画像からの鉗子圧の推定
• Author/Editor: 戸田, 輝; 中尾, 恵; 増井, 仁彦; 粂, 直人; 松田, 哲也
• Author Heading: 戸田, 輝; 中尾, 恵; 増井, 仁彦; 粂, 直人; 松田, 哲也
• Publication, Distribution, etc.: 電子情報通信学会
• Publication Date: 2021-11
• Publication Date (W3CDTF): 2021-11
• Alternative Title: Force estimation in forceps manipulation of ex-vivo organs from a single-viewpoint camera image
• Periodical title: 電子情報通信学会技術研究報告 (信学技報)
• No. or year of volume/issue: 121 231
• Volume: 121
• Issue: 231
• Pages: 7-12
• ISSN (Periodical Title): PISSN : 0913-5685; EISSN : 2432-6380
• Text Language Code: jpn
• Subject Heading: 外力推定; 深層学習; コンピュータビジョン; ロボット支援手術; Force estimation; Deep learning; Computer vision; Robotic surgery
• Target Audience: 一般
• Note (General): This article is a technical report without peer review, and its polished and/or extended version may be published elsewhere.
• Format (IMT): application/pdf
• Source: IEICE_MI2021-26.pdf （fulltext）; http://repository.kulib.kyoto-u.ac.jp/dspace/bitstream/2433/265902/1/IEICE_MI2021-26.pdf
• Access Restrictions: インターネット公開
• Rights (production): ©2021 by IEICE
• Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）; https://irdb.nii.ac.jp
• Original Data Provider (Database): 京都大学 : 京都大学学術情報リポジトリ

• Summary, etc.: ロボット支援手術をはじめとする鏡視下手術では臓器に及ぼされる外力を正確には知ることはできず, また計測も困難である. 本研究では, 単一カメラ画像に基づく生体臓器に対する鉗子圧の推定を目指している. 3軸力覚センサを軸内に組み込んだ鉗子を製作し, 摘出臓器に対する押込操作時の鉗子圧とカメラ画像を取得...