筋骨格構造のメカニズムに基づく運動生成法の構築

• 資料種別: 規格・テクニカルリポート類
• タイトル: 筋骨格構造のメカニズムに基づく運動生成法の構築
• 著者・編者: 松谷, 祐希
• 並列タイトル等: Motion Producing Method based on the Mechanism of Musculoskeletal Structure
• タイトル（掲載誌）: 科学研究費助成事業研究成果報告書 (2022)
• 件名標目: 筋骨格構造; 受動歩行
• 対象利用者: 一般
• 一般注記: 出版タイプ： VoR; 研究分野：ロボット工学
• オンライン閲覧公開範囲: インターネット公開
• 連携機関・データベース: 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）; https://irdb.nii.ac.jp
• 提供元機関・データベース: 近畿大学 : 近畿大学学術情報リポジトリ

• 要約等: 本研究の目的は, 人間の身体構造である筋骨格構造のメカニズムを解析し，筋骨格構造特有のメカニズムと巧みな運動の関係性を明らかにすることである．本研究では，筋内力フィードフォワード制御法における任意ベクトルを利用した手先軌道の整形法を提案し，その有効性をシミュレーション結果より示した．また，プーリモデ...