情報結合構造の変化を考慮した群移動ロボットによる物体協調把持

• 資料種別: 文書・図像類
• タイトル: 情報結合構造の変化を考慮した群移動ロボットによる物体協調把持
• 著者・編者: 滑川, 徹
• 著者標目: 滑川, 徹
• 出版年月日等: 2011
• 出版年（W3CDTF）: 2011
• 並列タイトル等: ジョウホウ ケツゴウ コウゾウ ノ ヘンカ オ コウリョ シタ ムレ イドウ ロボット ニ ヨル ブッタイ キョウチョウ ハジ; joho ketsugo kozo no henka o koryo shita mure ido robotto ni yoru buttai kyocho haji; Cooperative grasping control by using swarm vehicles with time-varying information structure
• タイトル（掲載誌）: 科学研究費補助金研究成果報告書
• 本文の言語コード: jpn
• 件名標目: 群移動ロボット,情報結合構造,協調把持,協調取り囲み,マルチエージェントシステム,フォーメーション制御,漸近安定性,合意問題
• 対象利用者: 一般
• 一般注記: type:text; 本課題では「情報結合構造の変化を考慮した群移動ロボットによる物体協調把持」の実現のための研究を行った. まず複数小型移動ロボット制御系の構成と数理モデルを導出し, 更には時間的に変化する情報結合構造に対応した新しい取り囲み制御則を導出し, その有効性を数値実験によって検証した. 次に対象物とロボットエージェントの相互作用力を考慮し, 固定した情報結合構造に対するターゲット把持を達成した. 最後に, 「時間的に変化する情報結合構造に対するターゲット把持」を達成する制御則の導出を行った. またその制御則を用いた際にシステム全体の漸近安定性を保証出来る条件を明らかにした. 得られた理論結果を数値実験と制御実験により検証した.; 研究種目 : 基盤研究(C) 研究期間 : 2009～2011 課題番号 : 21560458 研究分野 : 制御工学 科研費の分科・細目 : 電気電子工学・制御工学
• 一次資料へのリンクURL: https://koara.lib.keio.ac.jp/xoonips/modules/xoonips/download.php?koara_id=KAKEN_21560458seika
• オンライン閲覧公開範囲: 限定公開
• 関連情報: 科研費研究者番号 : 30262554
• 連携機関・データベース: 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）; https://irdb.nii.ac.jp
• 提供元機関・データベース: 慶應義塾大学 : 慶應義塾大学学術情報リポジトリ