並列タイトル等Development of high-speed and robust non-contact sensing by using proximity sensors on robot fingertips
タイトル（掲載誌）平成27(2015)年度 科学研究費補助金 若手研究(B) 研究成果報告書 = 2015 Fiscal Year Final Research Report
一般注記金沢大学理工研究域フロンティア工学系
本研究の成果として，種々の工業製品や農作物など，様々な大きさ・形状を有するものや正確な形状が不明なものを，多指ロボットハンドにより素早く把持する手法を提案しました．本手法を用いると，指先に搭載した光学反射型近接センサによる高速なセンシングを行いながらロボットハンド全体を対象物に近づけることで，ロボットハンドの各指が把持対象物の表面から一定距離だけ離れた面に沿ってなぞるような動かし方が可能になります．ビジョンセンサによって把持対象物の大まかな位置や反射特性を推定する手法と併せることで，りんごやぬいぐるみ等の把持が可能であることを示しました．
This study proposed a method that a multi-fingered robot hand quickly grasped various objects, such as industrial products and crops, which had different size and shape. In this method, the robot hand approaches to an object with the proximity sensors on the robot fingertips detecting the object in high-frequency. As a result, the fingers of the robot hand can be moved to trace the object’s surface with keeping a constant distance. Combining the method with vision sensing which estimated the position and reflectance property of the object, it was shown that the robot hand could grasp various objects such as an apple, a soft toy, and so on.
研究課題/領域番号:26820082, 研究期間(年度):2014-04-01 - 2016-03-31
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https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-26820082/
https://kaken.nii.ac.jp/report/KAKENHI-PROJECT-26820082/26820082seika/
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