近接センサを備えたロボットハンドによる高速・ロバストな非接触センシング技術の開発

Material type: 文書・図像類

Author: 鈴木, 陽介ほか

Publisher: -

Publication date: 2016-06-07

Material Format: Digital

Capacity, size, etc.: -

NDC: -

View All

Notes on use

Note (General)：: 金沢大学理工研究域フロンティア工学系本研究の成果として，種々の工業製品や農作物など，様々な大きさ・形状を有するものや正確な形状が不明なものを，多指ロボットハンドにより素早く把持する手法を提案しました．本手法を用いると，指先に搭載した光学反射型近接センサによる高速なセンシングを行いながらロボットハンド...

Related materials as well as pre- and post-revision versions

https://kaken.nii.ac.jp/search/?qm=20582331

https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-26820082/

https://kaken.nii.ac.jp/report/KAKENHI-PROJECT-26820082/26820082seika/

Search by Bookstore

Holdings of Libraries in Japan

This page shows libraries in Japan other than the National Diet Library that hold the material.

List of Cooperating Institutions and Databases

Please contact your local library for information on how to use materials or whether it is possible to request materials from the holding libraries.

other

Kanazawa University Repository for Academic Resources
Digital
You can check the holdings of institutions and databases with which 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ） is linked at the site of 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）.
Kanazawa University Repository for Academic Resources

Search by Bookstore

Bibliographic Record

You can check the details of this material, its authority (keywords that refer to materials on the same subject, author's name, etc.), etc.

Digital

Material Type: 文書・図像類
Title: 近接センサを備えたロボットハンドによる高速・ロバストな非接触センシング技術の開発
Author/Editor: 鈴木, 陽介
Suzuki, Yousuke
Author Heading: 鈴木, 陽介
Suzuki, Yousuke
Publication Date: 2016-06-07
Publication Date (W3CDTF): 2016-06-07
Alternative Title: Development of high-speed and robust non-contact sensing by using proximity sensors on robot fingertips
Periodical title: 平成27(2015)年度科学研究費補助金若手研究(B) 研究成果報告書 = 2015 Fiscal Year Final Research Report
No. or year of volume/issue: 2014-04-01 - 2016-03-31
Volume: 2014-04-01 - 2016-03-31
Pages: 4p.-
Text Language Code: jpn
Subject Heading: 非接触センシング
近接センサ
未知物体把持
センサフュージョン
Target Audience: 一般
Note (General): 金沢大学理工研究域フロンティア工学系
本研究の成果として，種々の工業製品や農作物など，様々な大きさ・形状を有するものや正確な形状が不明なものを，多指ロボットハンドにより素早く把持する手法を提案しました．本手法を用いると，指先に搭載した光学反射型近接センサによる高速なセンシングを行いながらロボットハンド全体を対象物に近づけることで，ロボットハンドの各指が把持対象物の表面から一定距離だけ離れた面に沿ってなぞるような動かし方が可能になります．ビジョンセンサによって把持対象物の大まかな位置や反射特性を推定する手法と併せることで，りんごやぬいぐるみ等の把持が可能であることを示しました．
This study proposed a method that a multi-fingered robot hand quickly grasped various objects, such as industrial products and crops, which had different size and shape. In this method, the robot hand approaches to an object with the proximity sensors on the robot fingertips detecting the object in high-frequency. As a result, the fingers of the robot hand can be moved to trace the object’s surface with keeping a constant distance. Combining the method with vision sensing which estimated the position and reflectance property of the object, it was shown that the robot hand could grasp various objects such as an apple, a soft toy, and so on.
研究課題/領域番号:26820082, 研究期間(年度):2014-04-01 - 2016-03-31
DOI: 10.24517/00052210
Source: https://kanazawa-u.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=45876&item_no=1&attribute_id=26&file_no=1
https://kanazawa-u.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=45876&item_no=1&attribute_id=26&file_no=1
Access Restrictions: 限定公開
Rights (production): CC BY-NC-ND
Related Material: https://kaken.nii.ac.jp/search/?qm=20582331
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-26820082/
https://kaken.nii.ac.jp/report/KAKENHI-PROJECT-26820082/26820082seika/
Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
Original Data Provider (Database): 金沢大学 : 金沢大学学術情報リポジトリKURA