並列タイトル等Development safe, secure, and reliable Plug-and-Play type localization method
タイトル(掲載誌)平成22(2010)年度 科学研究費補助金 若手研究(B) 研究成果報告書 = 2010 Fiscal Year Final Research Report
一般注記金沢大学理工学域機械工学系
移動ロボットにとって,その自己位置姿勢を推定することは重要な共通基盤技術のうちの一つである.多種多様に存在する移動ロボットの自己位置姿勢推定に適切なセンサは,ロボットの種類,環境などに応じて,精度,確実性,経済性等を考慮し,専門的知識を有する設計者がセンサの選択・設置を行うと同時に,これらのセンサに適した推定アルゴリズムを個々に設計する必要があった.また,センサ特性や設置位置のキャリブレーション(校正)も必要であった.そこで本研究では次世代型のセンサフュージョンアルゴリズムとして,ユーザによるセンサの柔軟な選択・レイアウトを可能とする高安全・安心なPlug-and-Play型自己位置姿勢推定手法の開発を行った.
Localization is one of the most important basic technology for mobile robot. A most suitable sensor to various type of mobile robot depends on kind of robot and environment where the mobile robot works. Therefore, the specialist must select and install the most suitable sensors to the robot considering robustness and economic efficiency, and localizing estimator suitable for these sensors must be taken into account. Moreover, there is a problem that the specialist must calibrate sensor parameters before using the robot. So, in this research, safe, secure, and reliable"Plug-and-Play"type localization method, which the general user can flexibly select and install sensors, is developed as a next generation localization method of the mobile robot.
研究課題/領域番号:20700155, 研究期間(年度):2008 – 2010
出典:「高安全・安心なPlug-and-Play型自己位置姿勢推定手法の開発」研究成果報告書 課題番号20700155 (KAKEN:科学研究費助成事業データベース(国立情報学研究所)) 本文データは著者版報告書より作成
一次資料へのリンクURLhttps://kanazawa-u.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=53356&item_no=1&attribute_id=26&file_no=1
関連情報https://kaken.nii.ac.jp/ja/search/?kw=50361978
https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-20700155/
https://kaken.nii.ac.jp/ja/report/KAKENHI-PROJECT-20700155/20700155seika/
連携機関・データベース国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース(IRDB)(機関リポジトリ)