高安全・安心なPlug-and-Play型自己位置姿勢推定手法の開発

Material type: 文書・図像類

Author: 菅沼, 直樹ほか

Publisher: -

Publication date: 2011-05-20

Material Format: Digital

Capacity, size, etc.: -

NDC: -

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Notes on use

Note (General)：: 金沢大学理工学域機械工学系移動ロボットにとって,その自己位置姿勢を推定することは重要な共通基盤技術のうちの一つである.多種多様に存在する移動ロボットの自己位置姿勢推定に適切なセンサは,ロボットの種類,環境などに応じて,精度,確実性,経済性等を考慮し,専門的知識を有する設計者がセンサの選択・設置を行う...

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Material Type: 文書・図像類
Title: 高安全・安心なPlug-and-Play型自己位置姿勢推定手法の開発
Author/Editor: 菅沼, 直樹
Suganuma, Naoki
Author Heading: 菅沼, 直樹
Suganuma, Naoki
Publication Date: 2011-05-20
Publication Date (W3CDTF): 2011-05-20
Alternative Title: Development safe, secure, and reliable Plug-and-Play type localization method
Periodical title: 平成22(2010)年度科学研究費補助金若手研究(B) 研究成果報告書 = 2010 Fiscal Year Final Research Report
No. or year of volume/issue: 2008 – 2010
Volume: 2008 – 2010
Pages: 4p.-
Text Language Code: jpn
Subject Heading: センサ融合・統合
Plug-and-Playセンサ
Target Audience: 一般
Note (General): 金沢大学理工学域機械工学系
移動ロボットにとって,その自己位置姿勢を推定することは重要な共通基盤技術のうちの一つである.多種多様に存在する移動ロボットの自己位置姿勢推定に適切なセンサは,ロボットの種類,環境などに応じて,精度,確実性,経済性等を考慮し,専門的知識を有する設計者がセンサの選択・設置を行うと同時に,これらのセンサに適した推定アルゴリズムを個々に設計する必要があった.また,センサ特性や設置位置のキャリブレーション(校正)も必要であった.そこで本研究では次世代型のセンサフュージョンアルゴリズムとして,ユーザによるセンサの柔軟な選択・レイアウトを可能とする高安全・安心なPlug-and-Play型自己位置姿勢推定手法の開発を行った.
Localization is one of the most important basic technology for mobile robot. A most suitable sensor to various type of mobile robot depends on kind of robot and environment where the mobile robot works. Therefore, the specialist must select and install the most suitable sensors to the robot considering robustness and economic efficiency, and localizing estimator suitable for these sensors must be taken into account. Moreover, there is a problem that the specialist must calibrate sensor parameters before using the robot. So, in this research, safe, secure, and reliable"Plug-and-Play"type localization method, which the general user can flexibly select and install sensors, is developed as a next generation localization method of the mobile robot.
研究課題/領域番号:20700155, 研究期間(年度):2008 – 2010
出典：「高安全・安心なPlug-and-Play型自己位置姿勢推定手法の開発」研究成果報告書　課題番号20700155 (KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所）)　　　本文データは著者版報告書より作成
DOI: 10.24517/00059639
Source: https://kanazawa-u.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=53356&item_no=1&attribute_id=26&file_no=1
https://kanazawa-u.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=53356&item_no=1&attribute_id=26&file_no=1
Access Restrictions: 限定公開
Rights (production): CC BY-NC-ND
Related Material: https://kaken.nii.ac.jp/ja/search/?kw=50361978
https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-20700155/
https://kaken.nii.ac.jp/ja/report/KAKENHI-PROJECT-20700155/20700155seika/
Data Provider (Database): 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
Original Data Provider (Database): 金沢大学 : 金沢大学学術情報リポジトリKURA