工具特徴モデルに基づいたバリ取りロボットの知能化

資料種別: 文書・図像類

著者: 浅川, 直紀ほか

出版者: -

出版年: 2016-04-21

資料形態: デジタル

ページ数・大きさ等: -

NDC: -

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資料に関する注記

一般注記：: 金沢大学理工研究域鋳物工場におけるバリ取り作業は、粉塵・騒音・振動を伴う典型的な3K作業で、慢性的な労働者不足や作業者の高齢化といった問題を抱えており、自動化への要求は高い。バリの形状は様々で、単純な構造の専用機だけでは対処しきれず、バリ取り作業の自動化に産業用ロボットが適用されてきた。しかし、実際...

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書誌情報

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デジタル

資料種別: 文書・図像類
タイトル: 工具特徴モデルに基づいたバリ取りロボットの知能化
著者・編者: 浅川, 直紀
Asakawa, Naoki
著者標目: 浅川, 直紀
Asakawa, Naoki
出版年月日等: 2016-04-21
出版年（W3CDTF）: 2016-04-21
タイトル（掲載誌）: 平成10(1998)年度科学研究費補助金奨励研究(A) 研究概要 = 1998 Research Project Summary
巻号年月日等（掲載誌）: 1997 – 1998
掲載巻: 1997 – 1998
掲載ページ: 2p.-
本文の言語コード: jpn
件名標目: ロボット
CAD
CAM
バリ取り
対象利用者: 一般
一般注記: 金沢大学理工研究域
鋳物工場におけるバリ取り作業は、粉塵・騒音・振動を伴う典型的な3K作業で、慢性的な労働者不足や作業者の高齢化といった問題を抱えており、自動化への要求は高い。バリの形状は様々で、単純な構造の専用機だけでは対処しきれず、バリ取り作業の自動化に産業用ロボットが適用されてきた。しかし、実際のロボットの動作は、工作物やバリの位置をロボットに対して人間が教示するティーチングプレイバック方式と呼ばれるものがほとんどで、バリの位置、形状の認識からロボット動作プログラムの生成までを自動的に行うシステムの研究は少ない。一方、現在は生産の統合化が進み、製品をCAD/CAMシステムによって生産することが一般的になっており、製品の多くは設計時のCADデータを利用することが容易な状況になりつつある。バリ取り作業についても、製品のCADデータを利用することにより、その形状入力に関する手順の省力化を見込むことができる。本研究はまず、自由曲面上に生成した湯口の部分が残ってできる突起状のバリの除去を対象としたシステムの開発を行った。このシステムは画像データとCADデータを併用して、工作物の位置とバリ形状の認識を自動的に行い、ティーチングを行うことなくバリ取り経路を自動生成することができる。実験により、開発したシステムによる自由曲面上のバリ取り作業を行い、製品形状に忠実である良好な面を得ることができた。次に、手作業により処理されることの多い、円筒面に加工された穴のエッジに対してのバリ取りを試みた。工具としては電動モータに超硬バーをとりつけて用いた。その際、上記の特徴に加え、ロボットの姿勢を考慮したロボットの動作プログラムを生成し、指定した面取り量をによるバリ取りを行うことができた。
研究課題/領域番号:09750135, 研究期間(年度):1997 – 1998
出典：「工具特徴モデルに基づいたバリ取りロボットの知能化」研究成果報告書　課題番号09750135（KAKEN：科学研究費助成事業データベース（国立情報学研究所））（https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-09750135/)を加工して作成
DOI: 10.24517/00060896
一次資料へのリンクURL: https://kanazawa-u.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=54620&item_no=1&attribute_id=26&file_no=1
https://kanazawa-u.repo.nii.ac.jp/?action=repository_action_common_download&item_id=54620&item_no=1&attribute_id=26&file_no=1
オンライン閲覧公開範囲: 限定公開
著作権情報: CC BY-NC-ND
関連情報: https://kaken.nii.ac.jp/ja/search/?kw=50231874
https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-09750135/
連携機関・データベース: 国立情報学研究所 : 学術機関リポジトリデータベース（IRDB）（機関リポジトリ）
https://irdb.nii.ac.jp
提供元機関・データベース: 金沢大学 : 金沢大学学術情報リポジトリKURA